2018年全國電子設(shè)計(jì)大賽（吉林賽區(qū)）B題程序源碼

ID:328014 · 發(fā)表于 2018-9-14 03:55

2018年全國電子設(shè)計(jì)大賽（吉林賽區(qū)）B題程序源碼基于STM32F103ZET6，圓盤懸吊裝置8路PWM輸出定時(shí)器，編碼器測速，陀螺儀

單片機(jī)源程序如下:

#include "touch_key.h"
#include "SysTick.h"
#include "usart.h"
#define Touch_ARR_MAX_VAL 0xffff //最大的ARR值
u16 touch_default_val=0; //為按下觸摸按鍵時(shí)的值
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : TIM5_CH2_Input_Init
* 函數(shù)功能 : TIM5_CH2輸入捕獲初始化函數(shù)
* 輸入 : arr：自動(dòng)重裝載值
psc：預(yù)分頻系數(shù)
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void TIM5_CH2_Input_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);//使能TIM5時(shí)鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // PA0
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=arr; //自動(dòng)裝載值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //分頻系數(shù)
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //設(shè)置向上計(jì)數(shù)模式
TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2; //通道2
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x00; //濾波
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//捕獲極性
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; //分頻系數(shù)
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//直接映射到TI1
TIM_ICInit(TIM5,&TIM_ICInitStructure);
TIM_Cmd(TIM5,ENABLE); //使能定時(shí)器
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : Touch_Reset
* 函數(shù)功能 : 觸摸按鍵復(fù)位先放電然后充電并釋放計(jì)時(shí)器內(nèi)的值
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void Touch_Reset(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);//輸出0,放電
delay_ms(5);
TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_CC2|TIM_FLAG_Update); //清除標(biāo)志
TIM_SetCounter(TIM5,0); //歸0
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入模式
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : Touch_Get_Val
* 函數(shù)功能 : 返回捕獲高電平值
* 輸入 : 無
* 輸出 : 捕獲高電平值
*******************************************************************************/
u16 Touch_Get_Val(void)
{
Touch_Reset();
while(TIM_GetFlagStatus(TIM5,TIM_FLAG_CC2)==0) //等待捕獲到高電平標(biāo)志
{
if(TIM_GetCounter(TIM5)>Touch_ARR_MAX_VAL-500) //超時(shí)了直接返回CNT值
{
return TIM_GetCounter(TIM5);
}
}
return TIM_GetCapture2(TIM5); //返回捕獲高電平值
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : Touch_Key_Init
* 函數(shù)功能 : 觸摸按鍵初始化
* 輸入 : 無
* 輸出 : 0：正常
1：不正常
*******************************************************************************/
u8 Touch_Key_Init(u8 psc)
{
u8 i;
u16 buf[10];
u8 j;
u16 temp;
TIM5_CH2_Input_Init(Touch_ARR_MAX_VAL,psc);
for(i=0;i<10;i++) //讀取10次為按下時(shí)候的觸摸值
{
buf[i]=Touch_Get_Val();
delay_ms(10);
}
for(i=0;i<9;i++) //從小到大排序
{
for(j=i+1;j<10;j++)
{
if(buf[i]>buf[j])
{
temp=buf[i];
buf[j]=buf[j];
buf[j]=temp;
}
}
}
temp=0;
for(i=2;i<8;i++) //取中間6個(gè)數(shù)值求和取其平均數(shù)
{
temp+=buf[i];
}
touch_default_val=temp/6;
printf("touch_default_val=%d \r\n",touch_default_val);
if(touch_default_val>Touch_ARR_MAX_VAL/2)
{
return 1;//初始化遇到超過Touch_ARR_MAX_VAL/2的數(shù)值,不正常!
}
return 0;
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : Touch_Get_MaxVal
* 函數(shù)功能 : 讀取n次,取最大值
* 輸入 : n：連續(xù)獲取的次數(shù)
* 輸出 : n次讀數(shù)里面讀到的最大讀數(shù)值
*******************************************************************************/
u16 Touch_Get_MaxVal(u8 n)
{
u16 temp=0;
u16 res=0;
while(n--)
{
temp=Touch_Get_Val();//得到一次值
if(temp>res)res=temp;
}
return res;
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : Touch_Key_Scan
* 函數(shù)功能 : 觸摸按鍵掃描
* 輸入 : 0：不支持連續(xù)觸發(fā)(按下一次必須松開才能按下一次)
1：支持連續(xù)觸發(fā)(可以一直按下)
* 輸出 : 0：沒有按下
1：有按下
*******************************************************************************/
#define TOUCH_GATE_VAL 100 //觸摸的門限值,也就是必須大于tpad_default_val+TOUCH_GATE_VAL,才認(rèn)為是有效觸摸.
u8 Touch_Key_Scan(u8 mode)
{
static u8 keyen=0; //0,可以開始檢測;>0,還不能開始檢測
u8 res=0;
u8 sample=3; //默認(rèn)采樣次數(shù)為3次
u16 rval;
if(mode)
{
sample=6; //支持連按的時(shí)候，設(shè)置采樣次數(shù)為6次
keyen=0; //支持連按
}
rval=Touch_Get_MaxVal(sample);
if(rval>(touch_default_val+TOUCH_GATE_VAL)&&rval<(10*touch_default_val))//大于touch_default_val+TPAD_GATE_VAL,且小于10倍touch_default_val,則有效
{
if((keyen==0)&&(rval>(touch_default_val+TOUCH_GATE_VAL))) //大于touch_default_val+TOUCH_GATE_VAL,有效
{
res=1;
}
printf("觸摸后捕獲高電平值為：%d\r\n",rval);
keyen=3; //至少要再過3次之后才能按鍵有效
……………………
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