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1、二值信號(hào)量
使用范圍：被控制方總能夠及時(shí)相應(yīng)控制方發(fā)出的信號(hào)，完成相應(yīng)處理任務(wù)，并在下一次信號(hào)來(lái)到之前進(jìn)入等待狀態(tài)。（如果不能及時(shí)相應(yīng)，可能丟失）
2、計(jì)數(shù)信號(hào)量
使用范圍：被控制方不到保證下一次信號(hào)到達(dá)之前處理完本次控制發(fā)出的信號(hào)，但在總體上能保證可以相應(yīng)所有的信號(hào)。
3、事件標(biāo)組
其可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)任務(wù)（包括ISR）協(xié)同控制一個(gè)任務(wù)。當(dāng)相關(guān)任務(wù)（包括ISR）發(fā)出自己的信號(hào)后，預(yù)定的邏輯運(yùn)算結(jié)果有效，就會(huì)觸發(fā)被控制的任務(wù)。
4、消息郵箱
與二值信號(hào)量類(lèi)似，不同在于可以存放一條信息，發(fā)送給任務(wù)。
5、消息隊(duì)列
已計(jì)數(shù)信號(hào)量類(lèi)似，不同在于可以存放多條信息，發(fā)送給任務(wù)
1、ISR與任務(wù)之間的同步
2、兩個(gè)任務(wù)之間的單向同步
被控制方與控制方的優(yōu)先級(jí)高低對(duì)任務(wù)同步效果有影響
3、兩個(gè)任務(wù)之間的雙向同步
概念：生產(chǎn)者與消費(fèi)者相互制約，生產(chǎn)者通過(guò)“提供消息”來(lái)同步消費(fèi)者。消費(fèi)者通過(guò)“回復(fù)消息”來(lái)同步生產(chǎn)者，即是生產(chǎn)者必須得到消費(fèi)者的回復(fù)之后才能進(jìn)行下一步生產(chǎn)。
該同步方式適用于生產(chǎn)者是系統(tǒng)內(nèi)部任務(wù)，不適用于生產(chǎn)者為外部物理世界生產(chǎn)者（如數(shù)據(jù)采集）
4、兩個(gè)以上任務(wù)同步一個(gè)任務(wù)采用"事件標(biāo)志組"可實(shí)現(xiàn)。
6、多任務(wù)同步
該方式可以將若干相關(guān)任務(wù)的運(yùn)行頻度保持一致，運(yùn)行次數(shù)等于運(yùn)行速度最低的任務(wù)的執(zhí)行次數(shù)。行為同步編程時(shí)要注意任務(wù)同步時(shí)序以及清除標(biāo)志位的處理！建議在最后一個(gè)到達(dá)同步點(diǎn)的任務(wù)中先清除標(biāo)志位，再分發(fā)信號(hào)給各個(gè)任務(wù)。
1、使用延時(shí)函數(shù)控制采樣周期（采樣周期比系統(tǒng)節(jié)拍長(zhǎng)的多），可以一個(gè)關(guān)聯(lián)任務(wù)配合完成。
2、使用中斷控制采樣周期（采樣周期與系統(tǒng)節(jié)拍在同一個(gè)數(shù)量級(jí)上）。
3、使用節(jié)拍鉤子函數(shù)采樣（采樣周期與系統(tǒng)節(jié)拍相同，函數(shù)應(yīng)可能間接，不能調(diào)用任何可能使自己掛起的函數(shù)）。
4、快速定時(shí)中斷進(jìn)行采樣，由于采樣頻率的提高，關(guān)聯(lián)任務(wù)不能及時(shí)處理數(shù)據(jù)，可采用連續(xù)定時(shí)中斷采樣，然后集中處理的機(jī)制。
5、被動(dòng)采樣，無(wú)周期性。
單次執(zhí)行任務(wù)：
1、采用創(chuàng)建任務(wù)的方式來(lái)啟動(dòng)任務(wù)
2、適合采用“創(chuàng)建任務(wù)”方式的任務(wù)，通常是孤立任務(wù)，不和其它任務(wù)通訊，只使用共享資源
3、采用“創(chuàng)建任務(wù)”方式有一定的局限性。如共享資源未釋放、關(guān)聯(lián)任務(wù)（或是ISR）的信息處理不當(dāng)，可能會(huì)被掛機(jī)
周期性任務(wù)
事件觸發(fā)執(zhí)行任務(wù)
中斷關(guān)聯(lián)性：
與ISR有關(guān)的任務(wù)應(yīng)安排盡可能高的優(yōu)先級(jí)，以免信號(hào)丟失
緊迫性
關(guān)鍵性
頻繁性：
周期任務(wù)執(zhí)行越頻繁，則周期越短，允許耽誤的時(shí)間也越短，故應(yīng)該安排較高的優(yōu)先級(jí)，以保障執(zhí)行
快捷性：
在前面幾項(xiàng)條件相近時(shí)，越快捷（耗時(shí)少）的任務(wù)應(yīng)安排較高優(yōu)先級(jí)，以使其他任務(wù)的就緒時(shí)間延時(shí)減少
傳遞性：
信息傳遞的上家任務(wù)優(yōu)先級(jí)高于下游任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。
與操作系統(tǒng)有關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
與操作系統(tǒng)無(wú)關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：
1、當(dāng)生產(chǎn)與消費(fèi)的的都是同一任務(wù)，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)應(yīng)為私有資源，如局部變量
2、當(dāng)生產(chǎn)者與消費(fèi)者不是同一任務(wù)，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為共享資源
公共函數(shù)調(diào)用：
1、互斥調(diào)用
2、可重入設(shè)計(jì)（可重入函數(shù)概念）
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2018-9-13 10:27 上傳
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