在STM32F103C8T6上移植FreeRTOSFreertos 移植到stm32F103ct6,參考的是《STM32F103 FreeRTOS開發手冊V1.1.pdf》第6章實驗2，實驗中會創建兩個應用任務task1_task和task2_task，當task1_task運行5次之后會刪除task2_task，同時實現LED閃爍功能。考慮到C8T6的存儲空間有限，未采用正點原子的FreeRTOSConfig.h文件！！
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FreeRTOS_ALL_6-2_180424-2115.rar
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STM32F103 FreeRTOS開發手冊V1.1.pdf.7z
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單片機源程序如下:
- #include "sys.h"
- #include "delay.h"
- #include "usart.h"
- #include "led.h"
- #include "timer.h"
- #include "FreeRTOS.h"
- #include "task.h"
- /************************************************
- ************************************************/
- //空閑任務任務堆棧
- static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
- //空閑任務控制塊
- static StaticTask_t IdleTaskTCB;
- //定時器服務任務堆棧
- static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
- //定時器服務任務控制塊
- static StaticTask_t TimerTaskTCB;
- //任務優先級
- #define START_TASK_PRIO 1
- //任務堆棧大小
- #define START_STK_SIZE 128
- //任務堆棧
- StackType_t StartTaskStack[START_STK_SIZE];
- //任務控制塊
- StaticTask_t StartTaskTCB;
- //任務句柄
- TaskHandle_t StartTask_Handler;
- //任務函數
- void start_task(void *pvParameters);
- //任務優先級
- #define TASK1_TASK_PRIO 2
- //任務堆棧大小
- #define TASK1_STK_SIZE 128
- //任務堆棧
- StackType_t Task1TaskStack[TASK1_STK_SIZE];
- //任務控制塊
- StaticTask_t Task1TaskTCB;
- //任務句柄
- TaskHandle_t Task1Task_Handler;
- //任務函數
- void task1_task(void *pvParameters);
- //任務優先級
- #define TASK2_TASK_PRIO 3
- //任務堆棧大小
- #define TASK2_STK_SIZE 128
- //任務堆棧
- StackType_t Task2TaskStack[TASK2_STK_SIZE];
- //任務控制塊
- StaticTask_t Task2TaskTCB;
- //任務句柄
- TaskHandle_t Task2Task_Handler;
- //任務函數
- void task2_task(void *pvParameters);
-
- //獲取空閑任務地任務堆棧和任務控制塊內存，因為本例程使用的
- //靜態內存，因此空閑任務的任務堆棧和任務控制塊的內存就應該
- //有用戶來提供，FreeRTOS提供了接口函數vApplicationGetIdleTaskMemory()
- //實現此函數即可。
- //ppxIdleTaskTCBBuffer:任務控制塊內存
- //ppxIdleTaskStackBuffer:任務堆棧內存
- //pulIdleTaskStackSize:任務堆棧大小
- void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
- StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
- uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
- {
- *ppxIdleTaskTCBBuffer=&IdleTaskTCB;
- *ppxIdleTaskStackBuffer=IdleTaskStack;
- *pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;
- }
- //獲取定時器服務任務的任務堆棧和任務控制塊內存
- //ppxTimerTaskTCBBuffer:任務控制塊內存
- //ppxTimerTaskStackBuffer:任務堆棧內存
- //pulTimerTaskStackSize:任務堆棧大小
- void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
- StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
- uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
- {
- *ppxTimerTaskTCBBuffer=&TimerTaskTCB;
- *ppxTimerTaskStackBuffer=TimerTaskStack;
- *pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
- }
- int main(void)
- {
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設置系統中斷優先級分組4
- delay_init(); //延時函數初始化
- uart_init(115200); //初始化串口
- LED_Init(); //初始化LED
-
-
- printf("\r\n\r\n");
- printf("--------------------------------------------------------\r\n");
- printf("-- Welcome to FreeRTOS \r\n");
- printf("--------------------------------------------------------\r\n");
-
- //創建開始任務
- StartTask_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )start_task, //任務函數
- (const char* )"start_task", //任務名稱
- (uint32_t )START_STK_SIZE, //任務堆棧大小
- (void* )NULL, //傳遞給任務函數的參數
- (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任務優先級
- (StackType_t* )StartTaskStack, //任務堆棧
- (StaticTask_t* )&StartTaskTCB); //任務控制塊
- vTaskStartScheduler(); //開啟任務調度
- }
- //開始任務任務函數
- void start_task(void *pvParameters)
- {
- taskENTER_CRITICAL(); //進入臨界區
- //創建TASK1任務
- Task1Task_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )task1_task,
- (const char* )"task1_task",
- (uint32_t )TASK1_STK_SIZE,
- (void* )NULL,
- (UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
- (StackType_t* )Task1TaskStack,
- (StaticTask_t* )&Task1TaskTCB);
- //創建TASK2任務
- Task2Task_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )task2_task,
- (const char* )"task2_task",
- (uint32_t )TASK2_STK_SIZE,
- (void* )NULL,
- (UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO,
- (StackType_t* )Task2TaskStack,
- (StaticTask_t* )&Task2TaskTCB);
- vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務
- taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區
- }
- //task1任務函數
- void task1_task(void *pvParameters)
- {
- u8 task1_num=0;
-
- while(1)
- {
- task1_num++; //任務執1行次數加1 注意task1_num1加到255的時候會清零！！
- LED0=!LED0;
- printf("任務1已經執行：%d次\r\n",task1_num);
- if(task1_num==5)
- {
- if(Task2Task_Handler != NULL) //任務2是否存在？
- {
- vTaskDelete(Task2Task_Handler); //任務1執行5次刪除任務2
- Task2Task_Handler=NULL; //任務句柄清零
- printf("任務1刪除了任務2!\r\n");
- }
- }
- vTaskDelay(1000); //延時1s，也就是1000個時鐘節拍
- }
- }
- //task2任務函數
- void task2_task(void *pvParameters)
- {
- u8 task2_num=0;
-
- while(1)
- {
- task2_num++; //任務2執行次數加1 注意task1_num2加到255的時候會清零！！
- LED1=!LED1;
- printf("任務2已經執行：%d次\r\n",task2_num);
- vTaskDelay(1000); //延時1s，也就是1000個時鐘節拍
- }
- }
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