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STM32 UOSII系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度源碼

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樓主
ID:389262 發(fā)表于 2018-8-23 15:37 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
UCOSII系統(tǒng)建立了兩個(gè)優(yōu)先級(jí)不同的任務(wù)
通過設(shè)置任務(wù)間的延時(shí)實(shí)時(shí)調(diào)度任務(wù)
寄存器版程序驗(yàn)證OK
例如優(yōu)先級(jí)別為64
系統(tǒng)空閑任務(wù)為最低優(yōu)先級(jí)64-1
統(tǒng)計(jì)任務(wù)優(yōu)先級(jí)為64-2
任務(wù)堆棧
堆棧為后進(jìn)先出，先進(jìn)后出
任務(wù)創(chuàng)建時(shí)應(yīng)該依據(jù)處理堆棧的生長方向（向上生長【低地址在下】和向下生長【低地址在上】）
M3的棧生長方向?yàn)楦叩刂废虻偷刂吩鲩L即向上增長的
棧的地址是從頂端開始傳遞的

優(yōu)先級(jí)使用
0 1 2 3 OS_LOWEST_PRIO-3 OS_LOWEST_PRIO-2 OS_LOWEST_PRIO-1 OS_LOWEST_PRIO

開發(fā)者：h

stm32單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "usart.h"               
  3. #include "delay.h"        
  4. #include "led.h"
  5. #include "includes.h"
  6.          


  9. /////////////////////////UCOSII任務(wù)設(shè)置///////////////////////////////////
  10. //START 任務(wù)
  11. //設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)
  12. #define START_TASK_PRIO                              10 //開始任務(wù)的優(yōu)先級(jí)設(shè)置為最低
  13. //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
  14. #define START_STK_SIZE                                  64
  15. //任務(wù)堆棧        
  16. OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
  17. //任務(wù)函數(shù)
  18. void start_task(void *pdata);        
  19.                            
  20. //LED0任務(wù)
  21. //設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)
  22. #define LED0_TASK_PRIO                               6
  23. //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
  24. #define LED0_STK_SIZE                                      64
  25. //任務(wù)堆棧        
  26. OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
  27. //任務(wù)函數(shù)
  28. void led0_task(void *pdata);


  31. //LED1任務(wù)
  32. //設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)
  33. #define LED1_TASK_PRIO                               7
  34. //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
  35. #define LED1_STK_SIZE                                          64
  36. //任務(wù)堆棧
  37. OS_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
  38. //任務(wù)函數(shù)
  39. void led1_task(void *pdata);

  41. //LED2任務(wù)
  42. //設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)
  43. #define LED2_TASK_PRIO                               8
  44. //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
  45. #define LED2_STK_SIZE                                          64
  46. //任務(wù)堆棧
  47. OS_STK LED2_TASK_STK[LED2_STK_SIZE];
  48. //任務(wù)函數(shù)
  49. void led2_task(void *pdata);

  51. //LED3任務(wù)
  52. //設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)
  53. #define LED3_TASK_PRIO                               9
  54. //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
  55. #define LED3_STK_SIZE                                          64
  56. //任務(wù)堆棧
  57. OS_STK LED3_TASK_STK[LED3_STK_SIZE];
  58. //任務(wù)函數(shù)
  59. void led3_task(void *pdata);



  63. //任務(wù)函數(shù)解析
  64. //OSTimeTick() 系統(tǒng)服務(wù)函數(shù)         時(shí)鐘節(jié)拍函數(shù)
  65. //OSTimeTickHook() 時(shí)鐘節(jié)拍外連函數(shù)
  66. //OSTimeDly()  OSTimeDlyHMSM() 任務(wù)延時(shí)函數(shù)
  67. //OSTaskStat() 統(tǒng)計(jì)時(shí)間運(yùn)行任務(wù) 用來計(jì)算CPU使用率
  68. //OSStatInit() 系統(tǒng)統(tǒng)計(jì)初始化函數(shù)
  69. //OS_TaskIdle()         空閑任務(wù)
  70. //OS_TaskStat()         統(tǒng)計(jì)任務(wù)
  71. //TickTask()     時(shí)鐘節(jié)拍任務(wù)
  72. //OSTickISR()   時(shí)鐘節(jié)拍中斷服務(wù)函數(shù)
  73. //OSVersion()   獲取UCOS的版本號(hào)
  74. //OSTaskDel(OS_PRIO_SELF)  任務(wù)刪除
  75. //OSTaskCreateExt 任務(wù)創(chuàng)建擴(kuò)展函數(shù)
  76. //OSTaskStkChk()  堆棧檢驗(yàn)函數(shù)

  78. int main(void)
  79. {                                   
  80.         Stm32_Clock_Init(9); //系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置
  81.         delay_init(72);             //延時(shí)初始化        
  82.         uart_init(72,9600);         //初始化串口
  83. //        LED_Init();                        
  84.         LED_Init();                           //初始化與LED連接的硬件接口
  85.         OSInit();   
  86.          OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//創(chuàng)建起始任務(wù)
  87.         OSStart();                  
  88. }

  90.          
  91. //開始任務(wù)
  92. void start_task(void *pdata)
  93. {
  94.     OS_CPU_SR cpu_sr=0;
  95.         pdata = pdata;
  96.         OSSysTickInit();

  98.           OS_ENTER_CRITICAL();                        //進(jìn)入臨界區(qū)(無法被中斷打斷)   
  99.          OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);                                                   
  100.          OSTaskCreate(led1_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);
  101.         OSTaskCreate(led2_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED2_TASK_STK[LED2_STK_SIZE-1],LED2_TASK_PRIO);
  102.         OSTaskCreate(led3_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED3_TASK_STK[LED3_STK_SIZE-1],LED3_TASK_PRIO);                                                   
  103.         OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);        //掛起起始任務(wù).
  104.         OS_EXIT_CRITICAL();                                //退出臨界區(qū)(可以被中斷打斷)
  105. }
  106. /***************************************/
  107. void delay(u16 tt)
  108. {
  109. u16 kk;
  110. while(tt--)
  111. {
  112.   for(kk=0;kk<8000;kk++)
  113.   ;
  114. }
  115. }
  116. //LED0任務(wù)
  117. void led0_task(void *pdata)
  118. {                 
  119.         while(1)
  120.         {
  121.             OSTimeDly(2);//自身延時(shí)函數(shù) OSTimeDlyHMSM()表示等待狀態(tài)
  122.         /*        LED0=0;
  123.                 delay_ms(80);
  124.                 LED0=1;
  125.                 delay_ms(920);
  126.                 printf("按鍵1已經(jīng)按下\r\n"); */
  127.                 if(KEY22==0)
  128.                 {
  129.                  delay_ms(10);
  130.                  if(KEY22==0)
  131.                  {
  132.                   while(KEY22==0);
  133.                   delay_ms(10);
  134.                   while(KEY22==0);
  135.                   Uart1_PutString("按鍵1已經(jīng)按下\r\n");
  136.                  }        
  137.                 }
  138.         };
  139. }

  141. //LED1任務(wù)
  142. void led1_task(void *pdata)
  143. {         
  144.         while(1)
  145.         {
  146.             OSTimeDly(2);
  147.                 switch(FLAG_YY)
  148.                 {
  149.                  case 1:printf("任務(wù)2成功實(shí)現(xiàn)\r\n");FLAG_YY=0;break;
  150.                  case 2:printf("22任務(wù)成功實(shí)現(xiàn)\r\n");FLAG_YY=0;break;
  151.                  case 3:printf("33任務(wù)成功實(shí)現(xiàn)\r\n");FLAG_YY=0;break;
  152.                  default:break;
  153.                 }
  154. /*                LED1=0;
  155.                 delay_ms(300);
  156.                 LED1=1;
  157.                 printf("按鍵已經(jīng)按下\r\n");
  158.                 delay_ms(300); */
  159. /*        if(KEY_K==0)
  160.                 {
  161.                  delay_ms(10);
  162.                  if(KEY_K==0)
  163.                  {
  164.                   while(KEY_K==0);
  165.                   delay_ms(10);
  166.                   while(KEY_K==0);
  167.                   printf("按鍵2已經(jīng)按下\r\n");
  168.                  }        
  169.                 }  */
  170.         };
  171. }
  172. //LED2任務(wù)
  173. void led2_task(void *pdata)
  174. {         
  175.         while(1)
  176.         {
  177.             OSTimeDly(2);
  178.            if(KEY_K==0)
  179.            {
  180.              delay_ms(10);
  181.                  if(KEY_K==0)
  182.                  {
  183.                   while(KEY_K==0);
  184.                   delay_ms(10);
  185.                   while(KEY_K==0);
  186.                   printf("led 狀態(tài)反轉(zhuǎn)\r\n");
  187.                  }
  188.            }
  189. /*                LED1=0;
  190.                 delay_ms(300);
  191.                 LED1=1;
  192.                 printf("按鍵已經(jīng)按下\r\n");
  193.                 delay_ms(300); */
  194. /*        if(KEY_K==0)
  195.                 {
  196.                  delay_ms(10);
  197.                  if(KEY_K==0)
  198.                  {
  199.                   while(KEY_K==0);
  200.                   delay_ms(10);
  201.                   while(KEY_K==0);
  202.                   printf("按鍵2已經(jīng)按下\r\n");
  203.                  }        
  204.                 }  */
  205.         };
  206. }
  207. //LED3任務(wù)
  208. void led3_task(void *pdata)
  209. {         
  210.         while(1)
  211.         {
  212.             OSTimeDly(2);
  213.            if(KEY11==0)
  214.            {
  215.              delay_ms(10);
  216.                  if(KEY11==0)
  217.                  {
  218.                   while(KEY11==0);
  219.                   delay_ms(10);
  220.                   while(KEY11==0);
  221.                   printf("led1 狀態(tài)反轉(zhuǎn)\r\n");
  222.                  }
  223.            }
  224. /*                LED1=0;
  225.                 delay_ms(300);
  226.                 LED1=1;
  227.                 printf("按鍵已經(jīng)按下\r\n");
  228.                 delay_ms(300); */
  229. /*        if(KEY_K==0)
  230.                 {
  231.                  delay_ms(10);
  232.                  if(KEY_K==0)
  233.                  {
  234.                   while(KEY_K==0);
  235.                   delay_ms(10);
  236.                   while(KEY_K==0);
  237.                   printf("按鍵2已經(jīng)按下\r\n");
  238.                  }        
  239.                 }  */
  240.         };
  241. }
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