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這是關(guān)于電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N的資料，設(shè)計(jì)智能小車(chē)必備，共享之，按需取
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列表：
電機(jī)驅(qū)動(dòng)板51單片機(jī)的4個(gè)引腳輸入控制的測(cè)試程序\
紅外\
超聲波資料\
PWM控制技術(shù).ppt
關(guān)于PID.pdf
尋光 尋跡 電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理分析.ppt
智能尋跡小車(chē) 3路尋跡算法分析.ppt
單片機(jī)測(cè)試程序5（L298N小車(chē)調(diào)速PWM前進(jìn)）源程序如下:
- /****************************************************************************
- 硬件連接
- P1_6 接驅(qū)動(dòng)模塊ENA 使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
- P1_7 接驅(qū)動(dòng)模塊ENB 使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
- P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P3_4=1,P3_5=0; 時(shí)左電機(jī)正轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)藍(lán)色輸出端OUT1 OUT2接左電機(jī)
- P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P3_4=0,P3_5=1; 時(shí)左電機(jī)反轉(zhuǎn)
- P3_6 P3_7 接IN3 IN4 當(dāng) P3_6=1,P3_7=0; 時(shí)右電機(jī)正轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)藍(lán)色輸出端OUT3 OUT4接右電機(jī)
- P3_6 P3_7 接IN3 IN4 當(dāng) P3_6=0,P3_7=1; 時(shí)右電機(jī)反轉(zhuǎn)
- P1_0接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1
- P1_1接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2
- P1_2接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3
- P1_3接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4
- 四路尋跡傳感器有信號(hào)(白線）為0 沒(méi)有信號(hào)（黑線）為1
- 四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對(duì)比度的電源輸出接口
-
- 關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入最低的電壓6V時(shí)候可以輸出穩(wěn)定的5V
- 分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個(gè)電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。
- ****************************************************************************/
- #include<AT89x51.H>
- #define Left_moto_pwm P1_6 //接驅(qū)動(dòng)模塊ENA 使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
- #define Right_moto_pwm P1_7 //接驅(qū)動(dòng)模塊ENB
- #define Left_1_led P1_0 //四路尋跡模塊接口第一路
- #define Left_2_led P1_1 //四路尋跡模塊接口第二路
- #define Right_1_led P1_2 //四路尋跡模塊接口第三路
- #define Right_2_led P1_3 //四路尋跡模塊接口第四路
- #define Left_moto_go {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P3_4=0,P3_5=1; 時(shí)左電機(jī)前進(jìn)
- #define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P3_4=1,P3_5=0; 時(shí)左電機(jī)后退
- #define Right_moto_go {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 當(dāng) P3_6=0,P3_7=1; 時(shí)右電機(jī)前轉(zhuǎn)
- #define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 當(dāng) P3_6=1,P3_7=0; 時(shí)右電機(jī)后退
- unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
- unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/10
- unsigned char pwm_val_right =0;
- unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/10
- bit Right_moto_stop=1;
- bit Left_moto_stop =1;
- unsigned int time=0;
- /************************************************************************/
- void run(void) //前進(jìn)函數(shù)
- {
- push_val_left =3; //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快 改這個(gè)值可以改變其速度
- push_val_right =3; //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快 改這個(gè)值可以改變其速度
- Left_moto_go ; //左電機(jī)前進(jìn)
- Right_moto_go ; //右電機(jī)前進(jìn)
- }
-
- /************************************************************************/
- /* PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速 */
- /************************************************************************/
- /* 左電機(jī)調(diào)速 */
- /*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比 */
- void pwm_out_left_moto(void)
- {
- if(Left_moto_stop)
- {
- if(pwm_val_left<=push_val_left)
- Left_moto_pwm=1;
- else
- Left_moto_pwm=0;
- if(pwm_val_left>=10)
- pwm_val_left=0;
- }
- else Left_moto_pwm=0;
- }
- /******************************************************************/
- /* 右電機(jī)調(diào)速 */
- void pwm_out_right_moto(void)
- {
- if(Right_moto_stop)
- {
- if(pwm_val_right<=push_val_right)
- Right_moto_pwm=1;
- else
- Right_moto_pwm=0;
- if(pwm_val_right>=10)
- pwm_val_right=0;
- }
- else Right_moto_pwm=0;
- }
- /***************************************************/
- ///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
- void timer0()interrupt 1 using 2
- {
- TH0=0XF8; //1Ms定時(shí)
- TL0=0X30;
- time++;
- pwm_val_left++;
- pwm_val_right++;
- pwm_out_left_moto();
- pwm_out_right_moto();
- }
- /***************************************************/
- void main(void)
- {
- TMOD=0X01;
- TH0= 0XF8; //1ms定時(shí)
- TL0= 0X30;
- TR0= 1;
- ET0= 1;
- EA = 1;
- while(1) /*無(wú)限循環(huán)*/
- {
- run();
- }
- }
-
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2018-8-14 00:28 上傳
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