MG995舵機工作原理及基于STM32的驅動源代碼
一·MG995舵機工作原理
1.MG995舵機簡介
產品型號 MG995
產品尺寸 40.7*19.7*42.9mm
產品重量 55g
工作扭矩 13KG/cm
反應轉速 53-62R/M
使用溫度 -30~+60°
死區設定 4微秒
插頭類型 JR、FUTABA通用
轉動角度 最大180度
舵機類型 模擬舵機
工作電流 100mA
使用電壓 3-7.2V
結構材質 金屬銅齒、空心杯電機、雙滾珠軸承 無負載
操作速度 0.17秒/60度(4.8V)；0.13秒/60度(6.0V)
附件包含 舵盤、線長 30CM、固定螺釘、減振膠套及鋁套等附件
適用范圍 1:10和1:8平跑車、越野車、卡車、大腳車、攀爬車、雙足機器人、機械手、遙控船，適合50級-90級甲醇固定翼飛機以及26cc-50cc汽油固定翼飛機等模型。
2.舵機接線
舵機上有三根線，分別為VCC、GND、信號線。控制信號一般要求周期為20ms的PWM信號。VCC、GND需要另外接驅動給舵機供電，而且得和開發板共地。
中間的永遠是電源正極。
3.控制原理
舵機的控制一般需要一個20ms的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。以180度角度舵機為例，那么對應的控制關系是這樣的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；
二·基于STM32的驅動源代碼
1.主函數
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
int main(void)
{
delay_init(); //延時函數初始化
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
TIM1_PWM_Init(199,7199);//(7200*200)/72000000=0.02=20ms
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM1,190); //45度,1ms
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM1,185); //90,1.5ms
delay_ms(0100);
}
}
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二·PWM初始化
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外設時鐘使能
//設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值 80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值 不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據 TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主輸出使能
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1預裝載使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預裝載寄存器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
} |
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