我用超聲波控制高度飛行的時(shí)候發(fā)現(xiàn)不能實(shí)現(xiàn)雙旋翼的高度控制，請幫忙一下

ID:364826 · 發(fā)表于 2018-8-5 01:13

我用超聲波控制高度飛行的時(shí)候發(fā)現(xiàn)不能實(shí)現(xiàn)雙旋翼的高度控制

單片機(jī)源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"
#include "usart.h"
#include "ceju.h"
//接線說明echo-PA0；trig-PA1；vcc接5v
//TM3使超聲波每隔一秒發(fā)送，TM2輸入捕獲。
extern u16 *p1;
extern u8 kaishi;
extern u16 *p2;
extern float Distance;
extern u8 TIM2CH1_CAPTURE_STA; //輸入捕獲狀態(tài)
extern u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //輸入捕獲值
int main(void)
{
u16 a=0,b=115,count1=115,count2=115,c;
u32 temp=0;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組2
delay_init(); //延時(shí)函數(shù)初始化
uart_init(115200); //9600
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
GPIO_Config() ;
TIM3_Int_Init(1999,719); //一秒發(fā)送一次。4999*2,7199
//TIM3_Config(1999,719);
TIM3_IRQHandler();
TIM2_Cap_Init(0XFFFF,7199); //以10khz的頻率計(jì)數(shù)
ceju_Init();
TIM_SetCompare1(TIM3,80); //初始化占空比要在4%左右
TIM_SetCompare2(TIM3,80);
delay_ms(1500);
delay_ms(1500);
delay_ms(1500);
delay_ms(1500);
p1=&count1;
while (1)
{
ceju_Init();
delay_ms(5);
if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次高電平
{
temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
temp*=65536; //溢出時(shí)間總和
temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //得到總的高電平時(shí)間
Distance=temp*5*34*2/200.0; //離地高度 cm
if(Distance<40)
{
TIM_SetCompare1(TIM3,count1+=0.5);
TIM_SetCompare2(TIM3,count2+=0.5);
delay_ms(20);
}
else {
TIM_SetCompare1(TIM3,count1-=0.5);
TIM_SetCompare2(TIM3,count2-=0.5);
delay_ms(20);
}
TIM2CH1_CAPTURE_STA=0; //開啟下一次捕獲
}
}
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

超聲波捕獲測距實(shí)驗(yàn).rar (293.96 KB, 下載次數(shù): 7)

ID:123289 · 發(fā)表于 2018-8-5 09:33

控制問題是一個(gè)系統(tǒng)問題，與控制方案有關(guān)。先說一下你的控制原理與方案。

ID:364826 · 發(fā)表于 2018-8-5 11:37

yzwzfyz 發(fā)表于 2018-8-5 09:33
控制問題是一個(gè)系統(tǒng)問題，與控制方案有關(guān)。先說一下你的控制原理與方案。

我是想每次捕獲的脈沖轉(zhuǎn)化成Distance距離之后，如果小于40cm就電機(jī)的占空比就進(jìn)行增量運(yùn)算，大于就做減法運(yùn)算。來控制雙旋翼的高度，但是總會(huì)有好多問題，我也才學(xué)stm32大半個(gè)月，很多問題我察覺不出來。能請你幫忙看一下嗎？

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