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基于單片機控制的簡易自動循跡小車仿真與程序源碼

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本任務要求設計與制作一個基于單片機控制的簡易自動循跡小車，小車以AT89C51 為控制核心，用單片機產生PWM波，控制小車速度。利用紅外光電傳感器對路面黑色軌跡進行檢測，并將路面檢測信號反饋給單片機。單片機對采集到的信號予以分析判斷，及時控制驅動電機以調整小車轉向，從而使小車能夠沿著黑色軌跡自動行駛，實現小車自動尋跡的目的。加熱用以紅色發光二極管代表，紅燈亮表示加熱，紅燈滅表示停止加熱。
附件包含：proteus仿真圖，C源碼，hex文件。


單片機源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. unsigned char zkb1=0;    //**左邊電機的占空比**//
  5. unsigned char zkb2=0 ;    //**右邊電機的占空比**//
  6. unsigned char t=0;        //**定時器中斷計數器**//
  7. sbit RSEN1=P1^0;
  8. sbit RSEN2=P1^1;
  9. sbit LSEN1=P1^2;
  10. sbit LSEN2=P1^3;
  11. sbit IN1=P0^0;
  12. sbit IN2=P0^1;
  13. sbit IN3=P0^2;
  14. sbit IN4=P0^3;
  15. sbit ENA=P0^4;
  16. sbit ENB=P0^5;
  17. //****************延時函數****************//
  18. void delay(int z)   
  19. {   while (z--);  }
  20. //**********初始化定時器，中斷***********//
  21. void init()
  22. {  TMOD=0x01;
  23.    TH0=(65536-100)/256;
  24.    TL0=(65536-100)%256;
  25.    EA=1;
  26.    ET0=1;
  27.    TR0=1;
  28. }
  29. //***********中斷函數+脈寬調制***********//
  30. void timer0() interrupt 1
  31. { if(t<zkb1)
  32.      ENA=1;
  33.   else
  34.      ENA=0;
  35.   if(t<zkb2)
  36.       ENB=1;
  37.   else
  38.       ENB=0;
  39.             t++;
  40.   if(t>=100)
  41.     {t=0;}
  42. }
  43. //******************直行******************//
  44. void qianjin()
  45. {  zkb1=30;
  46.     zkb2=30;
  47. }
  48. //***************左轉函數1***************//
  49. void turn_left1()
  50. {  zkb1=0;
  51.     zkb2=50;
  52. }
  53. //***************左轉函數2***************//
  54. void turn_left2()
  55. {  zkb1=0;
  56.     zkb2=60;
  57. }
  58. //***************右轉函數1***************//
  59. void turn_right1()
  60. {  zkb1=50;
  61.     zkb2=0;
  62. }
  63. //***************右轉函數2***************//
  64. void turn_right2()
  65. {  zkb1=60;
  66.     zkb2=0;
  67. }
  68. //***************循跡函數*****************//
  69. void xunji()
  70. { uchar flag;
  71.   if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
  72.     { flag=0; }//*******直行*******//
  73.    else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
  74.     { flag=1;} //***左偏1，右轉1***//
  75.    else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
  76.     { flag=2;} //***左偏2，右轉2***//
  77.    else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
  78.     { flag=3; }//***右偏1，左轉1***//
  79.   else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
  80.     { flag=4; }//***右偏2，左轉2***//
  81.   switch (flag)
  82.      {  case 0:qianjin();
  83.               break;
  84.         case 1:turn_right1();
  85.               break;
  86.         case 2:turn_right2();
  87.               break;
  88.         case 3:turn_left1();
  89.               break;
  90.         case 4 :turn_left2();
  91.               break;
  92.         default:break;
  93.       }
  94. }
  95. //****************主程序****************//
  96. void main()
  97. { init();
  98.   zkb1=30;
  99.   zkb2=30;
  100.   while(1)
  101.   {  IN1=1; //******給電機加電啟動******//
  102.      IN2=0;
  103.      IN3=1;
  104.      IN4=0;
  105.      ENA=1;
  106.      ENB=1;
  107.         while(1)
  108.      {  xunji(); //*********尋跡**********//
  109.      }
  110.     }
  111. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
自動循跡小車控制系統.zip (76.25 KB, 下載次數: 399)




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沙發
ID:439040 發表于 2018-12-4 11:00 | 只看該作者
挺不錯，決定做一個，誰有淘寶店可以提供下配件
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板凳
ID:439040 發表于 2018-12-4 11:12 | 只看該作者
想做一個
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地板
ID:423263 發表于 2018-12-5 20:43 | 只看該作者
循跡是不是需要TCRT5000 模塊
這個怎么編程控制
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5#
ID:450655 發表于 2018-12-20 13:11 | 只看該作者
比較需要這個仿真目前好多人做不了
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6#
ID:476023 發表于 2019-2-12 21:48 | 只看該作者
大佬這個int1，2，3是干啥的啊
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7#
ID:528702 發表于 2019-5-6 16:46 | 只看該作者
想下載
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8#
ID:566414 發表于 2019-6-19 10:30 | 只看該作者
想下載
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9#
ID:558624 發表于 2019-8-7 12:29 | 只看該作者
謝謝分享
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10#
ID:641611 發表于 2019-11-14 01:05 | 只看該作者
我也想要程序
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11#
ID:511094 發表于 2019-11-20 21:22 | 只看該作者
不錯的仿真資料
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12#
ID:760763 發表于 2020-6-3 20:08 | 只看該作者
下載咋打不開
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13#
ID:858827 發表于 2020-12-11 18:51 | 只看該作者
對于四輪的小車應該同樣適用
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14#
ID:1123277 發表于 2024-6-1 17:00 來自手機 | 只看該作者
哪里能體現尋跡呢？
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