Arduino機器人制作入門教程（共70頁pdf下載）

ID:378352 · 發(fā)表于 2018-7-24 10:34

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第一章 Arduino 教學機器人硬件組裝和編程入門
1 本體組裝
本節(jié)將指導你組裝 Arduino 教學機器人，必須依照每個組裝步驟說明仔細組裝。
1.1 組裝工具
圖 1.1 所示的工具是比較通用的工具，一般家庭或學校都有，在一些五金商店也可以買到。在與書本配套的機器人套件中已經配有此套工具。

將機器人與 PC 通信程序寫入 Arduino 編程環(huán)境中，寫完程序點擊 Verify(校驗)對程
序進行編譯和檢查，如果程序寫入無疏漏則編譯通過。接通 Arduino 控制板的電源，首先用USB 下載線連接 Arduino 控制板與 PC，再點擊 Upload(上傳)將編譯完成的程序下載入Arduino 控制板。保持 USB 下載線連接，調去 Arduino 軟件自帶的串口調試助手查看機器人發(fā)送給 PC 的字符串。調用 Arduino 軟件步驟：先點擊 Arduino 軟件菜單欄的 Tools 選項，再點擊 Serial Monitor 選項，操作方式如圖 2.9 所示；然后點擊 Serial Monitor 選項彈出如圖2.10 所示的串口調試助手，在串口調試助手上可看到機器人發(fā)送給 PC 的字符。

上節(jié)我們學習了電機調零，電機調零完才能測試伺服電機。在本任務中，將運行電機旋轉程序，使電機以不同的速度和方向旋轉。通過測試，可以確保電機工作的正常，同時了解電機在不同的脈沖信號下的電機轉動速度。上一節(jié)學習的電機調零脈沖信號是高電平持續(xù)1500us，低電平信號持續(xù) 20ms。上一節(jié)也介紹了其它脈沖信號代表的電機轉速，這一節(jié)我們將學習通過程序控制小車測得小車在不同脈沖信號下的轉動速度。左右電機的電路連接方式與上一節(jié)的電路連接方式相同，即左電機的白色信號線與Arduino 控制板的 3 號引腳相連，右電機的白色信號線與 Arduino 控制板的 4 號引腳相連，黑色和紅色線分別與電源地和電源相連。按照上一節(jié)描述的電路連接方式完成電路連接，如圖 3.7 所示的左右電機電路連接實物圖。

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