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基于LDC1314的循跡
- void main（ void ）
- {
- P2SEL &=~ BIT7; //蜂鳴器
- P2DIR |= BIT7;
- P2OUT &=~ BIT7;
- InitSys（）;
- InitLDC1314（）;
- Ini_Lcd（）;
- P6SEL=0;P6DIR|=BIT0+BIT1;P6OUT&=~（BIT0+BIT1）; //電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向
- _EINT（）;
- int i;
- InitPWM（0x03E8）; //PWM初始化，采用TB輸出2路PWM波
- TBCCR1=TBCCR2=0;
- for（i=0;i《1500;i++） // 電感傳感器自校準(zhǔn)
- {
- D1=LDC1314_Result（1）;
- D2=LDC1314_Result（2）;
- D3=LDC1314_Result（3）;
- }
- initTA（）; // 定時(shí)器A初始化，用于計(jì)時(shí)
- go（）; //直行
- TIme=mc=sx=0; //開始執(zhí)行 時(shí)間路程清零
- while（1）
- {
- Component_Display（4，0，TIme）;//時(shí)間
- sl=（int）（（float）sx*3.0）;
- Component_Display（4，4，sl）; //路程
- if（sl》800）{while（1）;_DINT（）;TBCCR1=TBCCR2=0;} //到達(dá)終點(diǎn) 結(jié)束
- value1 = LDC1314_Result（1）; Component_Display（1，1，value1）;//顯示通道1
- value2 = LDC1314_Result（2）; Component_Display（2，1，value2）;
- value3 = LDC1314_Result（3）; Component_Display（3，1，value3）;//顯示
- // 硬幣的檢測
- if （（value1》（2+D1））|| （value2》（2+D2））|| （value3》（2+D3）） || （abs（value2-D2）》20）|| （abs（value1-D1）》20）|| （abs（value3-D3）》20））
- P2OUT |=BIT7;
- else
- P2OUT &=~BIT7;
- //循跡
- if（（abs（value3-D3）《20）&&（D3》value3）） { turn_r（）; }
- else if（（abs（value1-D1）《20）&&（D1》value1）） { turn_l（）; }
- else go（）;
- }
- }
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