#include<msp430f5529.h>
?unsigned?int?mode_flag=0xffff;
void??Init_PWM_Driver()?//?初始化電機驅動電路
{?
??
P4DIR?|=BIT0+BIT1+BIT2+BIT3;?//IN1~IN4?
??P2DIR?|=BIT0+BIT1;//復用p2.0為使能端ENA,復用p2.1為使能端ENB
P2SEL?|=BIT0+BIT1;?
?
? TA1CTL?|=MC_1+TASSEL_1+ID_0;?
??TA1CCTL1=OUTMOD_7;?
??TA1CCTL2=OUTMOD_7;
TA1CCR0=1024;???
TA1CCR1=512;???
TA1CCR2=512;
?}
P4OUT?&=~(BIT0+BIT1+BIT2);?
??P4OUT?|=BIT3;?
}
void?Turn_Right()//右轉函數?
{
//TA1CCTL1=OUTMOD_7;??
//TA1CCTL2=OUTMOD_7;?
?//TA1CCR0=1024;
//TA1CCR1=512;
??//TA1CCR2=0;?
??
P4OUT?&=~(BIT0+BIT2+BIT3);
?P4OUT?|=BIT1;
}
void?Turn_Normal()//直行函數?
{
//TA1CCTL1=OUTMOD_7;??
//TA1CCTL2=OUTMOD_7;?
?//TA1CCR0=1024;
//TA1CCR1=768;
??//TA1CCR2=768;?
??
P4OUT?&=~(BIT0+BIT2);
?P4OUT?|=BIT1+BIT3;
}
void?Turn_Back()//直退函數?
{
//TA1CCTL1=OUTMOD_7;??
//TA1CCTL2=OUTMOD_7;?
?//TA1CCR0=1024;
//TA1CCR1=768;
??//TA1CCR2=768;?
??
P4OUT?|=(BIT0+BIT2);
?P4OUT?&=~(BIT1+BIT3);
}
vodi Stop()//剎停函數
{P4OUT?|=BIT0+BIT1+BIT2+BIT3;
}
void wuxian(void)
{P4DIR&=~(BIT4+BIT5+BIT6+BIT7);//p4.4、 p4.5、p4.6、p4.7、 輸入
P2DIR&=~BIT6;
P4REN|=BIT6;
P2IES&=~BIT6;//設p1.0--上升沿觸發
P2IE|=BIT6;//允許中斷
P2IFG&=0x00；
}
long int count;
long int i;
void bizhang()
{
P7DIR|=BIT7;
P7OUT&=~BIT7;
//P1DIR&=~BIT0;
//P1IES&=~BIT0；
//P1IE|=BIT0;
P2DIR&=~BIT0;
P2IES&=~BIT4；
P2IE|=BIT4;
TBOCTL|=MC_1+TASSEL_2+ID_0+TBIE;//
TB0CTL|=MC_1+TASSEL_2+ID_0+TBIE;//定時器TB0設置為增量計數模式，SMCLK為時鐘，無分頻
TB0CCR0=65536-1;
TB0CCR1=60000;
TB0CCTL1|=CCIE;
TA2CTL|=MC_1+TASSEL_2+ID_0;//定時器TB0設置為增量計數模式，SMCLK為時鐘，無分頻
TA2CCR0=65536-1; while(!mode_flag)
{
//Turn_Normal();
}
}
#pragma vector=TIMER0_B1_VECTOR __interrupt void TB_ISR(void){ switch(TB0IV)
{
case 2:
P7OUT|=BIT7;
for(i=0;i<10;i++){ }
P7OUT&=~BIT7; break; case 10: break; }
}
/*#pragma vector=PORT1_VECTOR __interrupt void P1_ISR(void){ if(P1IFG&BIT0){ TA2R=0;
TA2CTL|=MC_1+TASSEL_2+ID_0; while(P1IN
TA2CTL&=~(MC0+MC1);//定時器暫停 count=TA2R; if(count>1470){ Turn_Normal();
}
else{
Turn_Left(); }
}
P1IFG=0; return; }*/
#pragma vector=PORT2_VECTOR __interrupt void P2_ISR(void)
{
if(P2IFG&BIT6）
{
switch(P4IN&0xE0) {
case 0x00:
while(!(P4IN&(BIT5+BIT6+BIT7))) {
Turn_Normal(); } }
case 0x20:
while(P4IN&BIT5) {
Turn_Right(); }
break; case 0x40:
while(P4IN&BIT6) {
Turn_Left(); }
break; case 0x80:
while(P4IN&BIT7) {
Stop();
}
mode_flag=~mode_flag; break;
P2IFG=0;
//P2REN|=BIT6; return; }
else if(P2IFG&BIT4) {
} }
TA2R=0;
TA2CTL|=MC_1+TASSEL_2+ID_0; i=0;
while((P2IN&BIT4)&&i++<1000) { }
if(i>=1000) {
P4OUT |=BIT1+BIT3; P4OUT &=~(BIT0+BIT2); } else {
TA2CTL&=~(MC0+MC1);//定時器暫停 count=TA2R; if(count>1470) {
P4OUT |=BIT1+BIT3; P4OUT &=~(BIT0+BIT2); } else {
P4OUT |=BIT4;
P4OUT &=~(BIT0+BIT1+BIT2); } }
P2IFG=0; return;
void xunji() {
while(mode_flag) {
switch(P7IN&0x07) Turn_Normal(); break; Turn_Right(); break; Turn_Left(); break;
}
{
case 0x05:
case 0x01:
case 0x03:
Turn_Right(); break; case 0x04:
case 0x06:
Turn_Left(); break; case 0x07:
//Turn_Normal(); break; case 0x00: }
void main() {
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; Init_PWM_Driver(); wuxian(); _EINT(); while(1) {
if(mode_flag) }
// 關閉看門狗計時器
}
{
//P1IE&=~BIT0; TB0CCTL1&=~CCIE; xunji(); } else {
bizhang(); }
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