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[MicroPython]TPYBoard智能小車“飛奔的TPYBoard裝甲一號”

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樓主
    智能小車作為現代的新發明，是以后的發展方向，他可以按照預先設定的模式在一個環境里自動的運作，不需要人為的管理，可應用于科學勘探等等的用途。智能小車能夠實時顯示時間、速度、里程，具有自動尋跡、尋光、避障功能，可程控行駛速度、準確定位停車，遠程傳輸圖像等功能。下面帶大家做一個智能藍牙小車，用手機APP來控制小車前進、后退、向左、向右、停止，本次藍牙小車的設計在于探索藍牙智能小車的設計理念及設計方法，學習一下PWM控制電機差速來控制小車的方向，下面就動手搞起來吧！！！！！

    1.效果展示

    給大家上視頻連接，可以藍牙控制，可以手柄控制哦
    https://v.qq.com/x/page/k0721or47dw.html

    2.材料準備

    TPYBoard  v102   1塊
    藍牙串口模塊  1個
    TPYBoard v102小車擴展板（包含4個車輪，4個電機）
    18650電池 2節
    數據線    1條
    杜邦線  若干
    藍牙APP （http://old點tpyboard點com/download/tool/190.html）

    3.藍牙模塊

    藍牙（ Bluetooth）：是一種無線技術標準，可實現固定設備、移動設備和樓宇個人域網之間的短距離數據交換（使用2.4-2.485GHz的ISM波段的UHF無線電波）。
    我們在此使用的藍牙模塊(HC-06)已經在內部實現了藍牙協議，不用我們再去自己開發調試協議。這類模塊一般都是借助于串口協議通信，因此我們只需借助串口將我們需要發送的數據發送給藍牙模塊，藍牙模塊會自動將數據通過藍牙協議發送給配對好的藍牙設備。




    4.單片機-TPYBoard v102

    TPYBoard v102 是遵循MIT協議，由TurnipSmart公司制作的一款MicroPython開發板，它基于STM32F405單片機，通過USB接口進行數據傳輸。該開發板內置4個LED燈、一個加速度傳感器，可在3V-10V之間的電壓正常工作。讓你會Python就能做極客, 用Python控制硬件，支持Python語言的開發板。比樹莓派更小巧，更簡單，更便宜，比Arduino更強大，更加容易編程。



    小車擴展板
    以TPYBoard v102開發板為主控板，小車擴展板具有四路PWM調速電機、8個可控LED、1個蜂鳴器、5路舵機接口、1個藍牙接口、1個PS2無線接口、引出TPYBoard v102開發板全部針腳，可裝載循跡模塊、超聲波模塊、機械手臂、紅外接收頭，兼容入門級電機和專業級電機，兩節18650單獨供電。



    源代碼
    我們只需要把TPYBoard v102 插小車擴展板上，把藍牙模塊插上，把程序寫入就行,下面是main.py源程序
  1. # main.py -- put your code here!
  2. from pyb import Pin
  3. from pyb import UART

  5. N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
  6. N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
  7. N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
  8. N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
  9. N5 = Pin('Y6', Pin.OUT_PP)
  10. N6 = Pin('Y7', Pin.OUT_PP)
  11. N7 = Pin('Y8', Pin.OUT_PP)
  12. N8 = Pin('Y9', Pin.OUT_PP)

  14. led_red=Pin('Y5', Pin.OUT_PP)
  15. led_right=Pin('Y12', Pin.OUT_PP)
  16. led_left=Pin('Y11', Pin.OUT_PP)

  18. led_red.value(1)
  19. led_right.value(0)
  20. led_left.value(0)


  23. blue=UART(1,9600,timeout=100)

  25. def        go(speed):
  26.         M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=(speed*200)+10000)
  27.         M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)

  29.         M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=(speed*100)+5000)
  30.         M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)

  32.         M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=(speed*220)+10000)
  33.         M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)

  35.         M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=(speed*50)+5000)
  36.         M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
  37.         
  38.         led_red.value(0)
  39.         
  40. def        back(speed):
  41.         M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=0)
  42.         M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=(speed*200)+10000)

  44.         M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=0)
  45.         M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=(speed*100)+10000)

  47.         M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=0)
  48.         M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=(speed*200)+10000)

  50.         M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=0)
  51.         M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=(speed*100)+10000)
  52.         
  53.         led_red.value(1)

  55. def        stop():
  56.         M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=0)
  57.         M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)

  59.         M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=0)
  60.         M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)

  62.         M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=0)
  63.         M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)

  65.         M4_0=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
  66.         M4_1=pyb.Timer(2,  freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=0)
  67.         led_right.value(0)
  68.         led_left.value(0)
  69.         led_red.value(1)
  70.         
  71. def        left(speed):
  72.         M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=(speed*30)+10000)
  73.         M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)

  75.         M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=(speed*100)+10000)
  76.         M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)

  78.         M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=(speed*30)+10000)
  79.         M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)

  81.         M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=(speed*100)+10000)
  82.         M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
  83.         led_right.value(1)
  84.         led_left.value(0)
  85.         
  86. def        right(speed):
  87.         M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=(speed*200)+20000)
  88.         M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)

  90.         M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=(speed*200)+3000)
  91.         M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)

  93.         M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=(speed*100)+20000)
  94.         M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)

  96.         M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=(speed*100)+3000)
  97.         M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
  98.         led_right.value(0)
  99.         led_left.value(1)



  103. while True:
  104.     if blue.any()>0:
  105.         data=blue.read().decode()
  106.         print(data)
  107.         if data.find('0')>-1:
  108.             #stop
  109.             stop()
  110.             print('stop')
  111.         if data.find('1')>-1:
  112.             pyb.LED(2).on()
  113.             pyb.LED(3).off()
  114.             pyb.LED(4).off()
  115.             #-------------
  116.             go(5)
  117.             print('go')
  118.         if data.find('2')>-1:
  119.             pyb.LED(2).off()
  120.             pyb.LED(3).on()
  121.             pyb.LED(4).off()
  122.             #-------------
  123.             back(5)

  125.         if data.find('3')>-1:
  126.             pyb.LED(2).off()
  127.             pyb.LED(3).off()
  128.             pyb.LED(4).on()
  129.             left(5)
  130.         if data.find('4')>-1:
  131.             pyb.LED(2).off()
  132.             pyb.LED(3).off()
  133.             pyb.LED(4).on()
  134.             right(5)
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