stm32CAN濾波器設置見附件。
1 前言
在CAN協議里，報文的標識符不代表節點的地址，而是跟報文的內容相關的。因此，發送者以廣播的形式把報文發送給所有的接收者。節點在接收報文時,根據標識符(CAN ID)的值決定軟件是否需要該報文；如果需要，就拷貝到SRAM里；如果不需要，報文就被丟棄且無需軟件的干預。
為滿足這一需求，bxCAN為應用程序提供了14個位寬可變的、可配置的過濾器組(13~0)，以便只接收那些軟件需要的報文。硬件過濾的做法節省了CPU開銷，否則就必須由軟件過濾從而占用一定的CPU開銷。每個過濾器組x由2個32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1組成。
為了讓大家了解STM32的bxCAN的接收過濾機制，首先大家需要了解幾個概念。
2 幾個重要的概念
2.1 過濾器組
STM32總共提供14個過濾器組來處理CAN接收過濾問題，每個過濾器組包含兩個32位寄存器CAN_FxR0和CAN_FxR1組成，在設置為屏蔽位模式下，其中一個作為標識符寄存器，另一個作為屏蔽碼寄存器。過濾器組中的每個過濾器，編號(叫做過濾器號)從0開始，到某個最大數值（這時最大值并非13，而是取決于14個過濾器組的模式和位寬的設置，當全部配置為位寬為16，且為標識符列表模式時，最大編號為14*4-1=55）。
2.2 過濾器的過濾模式
STM32提供兩種過濾模式供用戶設置：屏蔽位模式和標識符列表模式。
2.2.1 屏蔽位模式
為了過濾出一組標識符，應該設置過濾器組工作在屏蔽位模式。
在屏蔽位模式下，標識符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定報文標識符的任何一位，應該按照“必須匹配”或“不用關心”處理。
2.2.2 標識符列表模式
為了過濾出一個標識符，應該設置過濾器組工作在標識符列表模式。
在標識符列表模式下，屏蔽寄存器也被當作標識符寄存器用。因此，不是采用一個標識符加一個屏蔽位的方式，而是使用2個標識符寄存器。接收報文標識符的每一位都必須跟過濾器標識符相同。
2.3 過濾器的位寬
每個過濾器組的位寬都可以獨立配置，以滿足應用程序的不同需求。根據位寬的不同，每個過濾器組可提供：
●1個32位過濾器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位
●2個16位過濾器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位
2.3 過濾器組的過濾模式和位寬設置
過濾器組可以通過相應的CAN_FMR寄存器（CAN過濾器主控寄存器）配置。但是不是什么時候都可以直接配置，在配置一個過濾器組前，必須通過清除CAN_FAR寄存器（CAN過濾器激活寄存器）的FACT位，把它設置為禁用狀態。然后才能設置或設置過濾器組的配置。
• 通過設置CAN_FS1R（CAN過濾器位寬寄存器）的相應FSCx位，可以配置一個過濾器組的位寬。
• 通過CAN_FM1R（CAN過濾器模式寄存器）的FBMx位，可以配置對應的屏蔽/標識符寄存器的標識符列表模式或屏蔽位模式。(見后續3.2節)
應用程序不用的過濾器組，應該保持在禁用狀態。
關于過濾器配置，可參見下圖:
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2018-7-19 02:16 上傳
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