程序燒寫指南旨在介紹：使用 IAR Embedded Workbench 打開工程項目， 以及使用 J-link 燒寫器將可執行代碼燒寫到 K60 中。

打開 IAR，點擊左上角 file » Open Workspace, 如圖2所示，彈出文件選擇對 話框，選擇自己的 SmartCar 解壓路徑，向下找到.../project/SmartCar/iar/Smartcar.eww，選中后打開，如圖3所示。

J-Link 是 SEGGER 公司為支持仿真 ARM 內核芯片推出的 JTAG 仿真器。 J-link 直接接收來自調試命令，進行 RDI->JTAG 協議的轉換，然后與 K60 通信，這樣燒寫和調試速度都要快些。

Figure 5: 對              Figure 6: 錯

1.3.2  連接至單片機 使用時一定要注意：連接方向。圖5是正確的連接方向，圖6是正確的連接

甚至電腦。

options 對話框。單擊 Debugger，在 Setup 下的 Driver 選擇 J-Link/J-Trace， 右下角 ok 確定，如圖8所示。默認情況下，SmartCar.eww 已經將這些設置好了，不需要另外設置。保險起見，可以檢測以下。

工具欄的 Download and Debug 按鈕，程序就將自動燒寫到 k60 中，如圖9所 示。燒寫完成后，彈出界面如圖10所示。

這里的程序燒寫是以官方程序為例。提供給選手們的官方程序沒有錯誤， 所以可以正常燒寫；當選手自己的程序按相同的方法進行燒寫后，如果存在錯 誤，燒寫過程會中斷，并會出現錯誤信息，需要修改錯誤才能燒寫成功。

關于如何鑒別錯誤信息，或是燒寫成功后如何控制程序執行情況，請選手 們閱讀文檔《5-3 硬件系統調試方法》的第二部分“軟件 BUG”。

這一部分的內容不光要告訴大家如何使用、管理、修改官方代碼，同時要 讓大家了解如何去完成一個較大的 C 語言工程。

工程是一個總體的概念，在 C 語言中，如果要開發一個完整的系統，就必 須要建工程，因為完整的系統包括各種各樣的文件和界面設計，單單一個文件

和.c 文件，同時還有一個用來表示引腳使用的 txt 文件，它們都在這個工程的 目錄下。

大家如果仔細查看工程目錄下的文件，會發現只有一部分文件是你寫的， 還有很大一部分文件并不知道有什么用。這些文件就是由編譯器生成的，不同 的編譯器有著不同的規則，包括軟件運行所必須配置文件、編譯運行后生成的 二進制文件和可執行文件等等。

現在回過頭來理解我們常說的新建工程和新建文件：新建工程是建立一個 完整的工程目錄，里面包含很多資源（文件，圖片等等。文件包含.c,.h 還有編 譯后的二進制文件），至于新建文件就是在在工程下面建立單獨文件可以是.c 或 者.h 文件等等。

而編譯器的作用一是方便管理、打開、修改、添加這些工程里的文件，二 是用這些工程里的文件編譯出最終需要的東西（VS、code blocks 就可以生成可 執行性文件.exe, 而 IAR 等集成開發環境就可以將代碼編譯下載到單片機中）。

硬件系統設計除了硬件部分的畫板子、焊接，軟件部分也是一個很困難的 部分。為了實現既定的功能，我們不得不寫一大堆代碼。代碼怎么寫是個人的 自由，你要是把所有的代碼寫在一個文件里也可以，但是要老師愿意看那是不 存在的。如何寫一個可讀性強的代碼呢？我在這里給出一個方案。

無論是 IAR，還是其他的什么集成開發環境，它們在新建工程的時候都會 給你做好一個模板。所謂模板，就是一個沒有什么實際功能但是可以編譯運行 的程序。比如 IAR 就會生成一個只有一個 main.c 文件的模板。

有了這個模板之后，我們就像有了一個空房子，我們現在還需要給它添加 代碼和文件，裝修它。

眾所周知，在 C 語言當中，main 函數, 又稱主函數, 是程序執行的起點。我 們將程序燒寫到單片機中，單片機也會從 main.c(在官方代碼中，我們把它改名 為 SmartCar.c 了，就是項目中含有 main 函數的 c 程序文件) 開始執行，一條 接一條語句。

但是需要注意的是，我們希望單片機上電以后一直工作下去，永不停止，所 以 main 函數中必須有一個死循環 while(1)，否則就會報錯。

保證 main.c 文件的簡潔可以有效提高代碼的可讀性：我們可以把各個需要 實現的功能封裝成函數，然后必要時在 main 函數中調用，這樣讀起代碼來就 會很直觀；只需要執行一次的代碼寫在死循環外，需要不斷執行的代碼寫在死 循環內。

功能函數的代碼建議大家按模塊分類，比如電機部分的代碼就寫在 motor.h 和 motor.c 兩個文件中。其中，.h 文件存放外部函數聲明，.c 文件中對應就是 這些已經聲明的函數的具體實現。如果需要使用這個模塊中的功能函數，添上 一句 #include ”motor.h” 就可以了。

這里有幾個注意事項非常重要：第一個就是為了讓頭文件不重復包含、編 譯不報錯，我們需要在頭文件中添加預編譯指令（在《5-3 硬件調試方法》的編 譯 BUG 部分中有具體介紹）；第二個就是.h 和.c 中的函數名、函數返回類型必 須一一對應，否則就會報錯。

如果有一個變量所有的程序文件都要使用怎么辦？這時候我們就要把它定 義為全局變量，比如”extern  int i;”，聲明后需要在主函數中對它進行初始化才 能使用，比如”int i=0;”。另外，用好  #define 可以增強代碼的可移植性，也更 容易閱讀。

官方代碼已經將所有可能用到的基本功能幫大家實現好了，大家只要閱 讀對應的文檔，學會如何調用即可。主要需要修改的文件為 SmartCar.c 中的main 函數，以及部分中斷回調函數。

當然，把所有的策略代碼都堆放在 main 函數里是非常不被推薦的做法，可 讀性和可維護性極差，建議大家建立添加幾個自己的程序文件用于存放封裝好 的比賽策略。

點擊 IAR 左上角的 File-New File，然后就會發現一個名字為 Untitled1 的 文件出現在欄目上，點擊右鍵-Save Untitled1，就會彈出一個窗口，我們把它保 存為“strategy.h”，就會得到一個在 app 文件夾下的.h 文件；同理再創建一個 新文件，保存為 strategy.c，就會得到一個在 app 文件夾下的.c 文件。

這是我們發現左側的工程列表中并沒有這個兩個文件，那是因為它們沒有 被添加進工程中，右鍵點擊 app-add-add files，把那兩個文件添加進來就好啦。 仿照其他模塊.c 和.h 文件的格式（千萬注意別漏了預編譯指令），完成自己 的代碼吧。然后在 SmartCar.c 中添加一句 #include ”strategy.h” 就可以使用