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超聲波測試代碼

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ID:373843 發表于 2018-7-18 09:49 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
超聲波測試代碼
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>

  4. #define IN P1

  6. sbit PWM0A = P3^2;
  7. sbit PWM0B = P3^3;
  8. sbit PWM1A = P3^4;
  9. sbit PWM1B = P3^5;

  11. sbit RX = P0^2;
  12. sbit TX = P0^3;

  14. sbit out1 = P2^2;
  15. sbit out2 = P2^3;

  17. sbit pwm_dj = P3^6;

  19. bit flag = 0;

  21. unsigned int  time=0;
  22. unsigned int  timer=0;
  23. unsigned int  timers=0;
  24. unsigned long S=0;
  25. unsigned long max1 = 0;
  26. unsigned long max2 = 0;
  27. unsigned int dj;

  29. void Conut();
  30. void end();

  32. void Conut()
  33. {
  34.         while(!RX);
  35.         TR0=1;
  36.         while(RX);
  37.         TR0=0;
  38.        
  39.         time=TH0*256+TL0;
  40.         TH0=0;
  41.         TL0=0;
  42.        
  43.         S=(time*1.7)/100;
  44. }

  46. void zd0() interrupt 1
  47. {
  48.         flag=1;
  49. }

  51. void  zd3()  interrupt 3
  52. {
  53.         TH1=0xFF;
  54.         TL1=0xEC;
  55.         timer++;
  56.         timers++;
  57.         if(timers >= 500)
  58.                 timers = 0;
  59.         if(timers <= dj) pwm_dj = 1;
  60.         else pwm_dj = 0;
  61. }

  63. void end()
  64. {
  65.         PWM0A = 0;
  66.         PWM0B = 0;
  67.         PWM1A = 0;
  68.         PWM1B = 0;
  69.        
  70.         IN = 0x00;
  71. }

  73. void front()
  74. {
  75.         PWM0A = 1;
  76.         PWM0B = 1;
  77.         PWM1A = 1;
  78.         PWM1B = 1;
  79.        
  80.         IN = 0x55;
  81. }

  83. void right()
  84. {
  85.         PWM0A = 1;
  86.         PWM0B = 1;
  87.         PWM1A = 1;
  88.         PWM1B = 1;
  89.        
  90.         IN = 0x56;
  91. }

  93. void left()
  94. {
  95.         PWM0A = 1;
  96.         PWM0B = 1;
  97.         PWM1A = 1;
  98.         PWM1B = 1;
  99.        
  100.         IN = 0x95;
  101. }

  103. void qd()
  104. {
  105.         TX = 1;
  106.         _nop_();
  107.         _nop_();
  108.         _nop_();
  109.         _nop_();
  110.         _nop_();
  111.         _nop_();
  112.         _nop_();
  113.         _nop_();
  114.         _nop_();
  115.         _nop_();
  116.         _nop_();
  117.         _nop_();
  118.         _nop_();
  119.         _nop_();
  120.         _nop_();
  121.         _nop_();
  122.         _nop_();
  123.         _nop_();
  124.         _nop_();
  125.         _nop_();
  126.         _nop_();
  127.         TX = 0;
  128. }

  130. void  main()
  131. {
  132.         int i;
  133.   TMOD |= 0x11;
  134.         TH0=0;
  135.         TL0=0;
  136.         TH1=0xFF;                   //0.02MS定時
  137.         TL1=0xEC;
  138.         ET0=1;         //允許T0中斷
  139.         ET1=1;                          //允許T1中斷
  140.         TR1=1;
  141.         EA=1;                             //開啟總中斷
  142.        
  143.         end();
  144.         while(1)
  145.         {
  146.                 while(1)
  147.                 {
  148.                         dj = 30;
  149.                         if(timer >= 800)
  150.                         {
  151.                                 timer = 0;
  152.                                 qd();
  153.                                 Conut();
  154.                                 if(S >= 700 || flag == 1){        flag = 0; front();}
  155.                                 else if(S >= 18) front();
  156.                                 else { end(); break;}
  157.                         }
  158.                 }
  159.                 dj = 13;
  160.                 for(i = 0; i < 5000; i++);
  161.                
  162.                 qd();
  163.                 Conut();
  164.                 if(S >= 700 || flag == 1){        flag = 0; max1 = 700;}
  165.                 else max1 = S;
  166.                
  167.                 dj = 50;
  168.                 for(i = 0; i < 5000; i++);
  169.                
  170.                 qd();
  171.                 Conut();
  172.                 if(S >= 700 || flag == 1){        flag = 0; max2 = 700;}
  173.                 else max2 = S;
  174.        
  175.                 dj = 30;
  176.                 for(i = 0; i < 5000; i++);
  177.                
  178.                 if(max1 > max2) right();
  179.                 else left();
  180.                 for(i = 0; i < 5000; i++);
  181.         }
  182. }
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