久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

 找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 1994|回復: 1
打印 上一主題 下一主題
收起左側

基于STM32帆擺模型源碼 加深對PID控制的了解

[復制鏈接]
跳轉到指定樓層
樓主
這個實驗主要是加深對PID控制的了解



單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f4xx.h"
  2. #include "usart.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "key.h"
  5. #include "led.h"
  6. #include "PWM.h"
  7. #include "dianji.h"
  8. #include "ADC.h"
  9. #include "oled.h"
  10. #include "PID.h"

  12. #define  angle_1_amendment  -7.5 ; //角度修正


  15. void CNM_ZZ(void);
  16. void CNM_SB(void);
  17. extern float TargetVal;
  18.       
  19. extern float angle_1;
  20.       
  21. extern int PIDout;
  22. float z;
  23.                        
  24.                          
  25.                          
  26. u8 ve[32]={0};
  27. u8 ze[30]={0};
  28. u8 ke[30]={0};
  29. int a=0;
  30. u16 adcx;         //采集值
  31. float temp;             //當前電壓值
  32. u16 c;
  33. int main(void)
  34. {
  35.          
  36.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  37.          uart_init(9600);
  38.          delay_init(168);     //初始化延時函數
  39.    key_init();
  40.          dianji_Init();
  41.          LED_Init();
  42.          TIM14_PWM_Init(5000,0);
  43.          TIM10_PWM_Init(8000,0);
  44.          Adc_Init();
  45.          OLED_Init();


  48.   OLED_Show_Font(0,4,0);                       
  49.         OLED_Show_Font(16,4,1);                           
  50.         OLED_Show_Font(32,4,3);                                  
  51.         OLED_Show_Font(48,4,4);
  52.         OLED_Show_Font(64,4,2);
  53.         OLED_Show_Font(80,4,5);

  55.         OLED_Show_Font(0,22,0);
  56.         OLED_Show_Font(16,22,1);
  57.         OLED_Show_Font(32,22,7);
  58.         OLED_Show_Font(48,22,8);
  59.         OLED_Show_Font(64,22,2);
  60.         OLED_Show_Font(80,22,5);

  62.         OLED_Show_Font(0,40,9);       
  63.         OLED_Show_Font(16,40,10);
  64.         OLED_Show_Font(32,40,11);
  65.         OLED_Show_Font(48,40,12);
  66.         OLED_Show_Font(64,40,13);
  67.         OLED_Show_Font(80,40,14);
  68.         OLED_Show_Font(96,40,5);
  69.         OLED_Show_Font2(110,48,0);

  71.   
  72. while(1)
  73. {
  74.                    c=USART_ReceiveData(USART1);
  75.                 if(c=='A'||c=='B'||c=='H')     
  76.                 CNM_ZZ();    //設定值加1
  77.                 else if(c=='E'||c=='D'||c=='F')
  78.                 CNM_SB();     //設定值減1
  79.                 else if(c=='G')
  80.                 {
  81.                
  82.                 PIDout=0;
  83.                
  84.                 }                        //停止
  85.                
  86.          
  87.        
  88.                      adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_5,20);  //采集20次的平均通道值
  89.                                  temp=(float)adcx*(3.3/4096);             //當前電壓值
  90.                                  angle_1=temp*(360/3.3)+angle_1_amendment;    //當前角度值  
  91.        


  94.                                 PID_Calculate();
  95.                           z=PIDout/50;
  96.    
  97.                 TIM_SetCompare1(TIM14,PIDout);
  98.        
  99.      sprintf((char*)ve,"%.1f",angle_1);
  100.                  sprintf((char*)ze,"%.1f",TargetVal);
  101.            sprintf((char*)ke,"%.1f",z);
  102.                  OLED_ShowString(98,4,ve,12);
  103.                  OLED_ShowString(98,22,ze,12);
  104.            OLED_ShowString(90,48,ke,12);                 
  105.   
  106.            OLED_Refresh_Gram();//更新顯示到OLED
  107.        
  108.                
  109.         }

  111. }


  114. void CNM_ZZ(void)
  115. {

  117. TargetVal=TargetVal+1;
  118.         GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);
  119.         GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_10);

  121. }
  122. void CNM_SB(void)
  123. {
  124. TargetVal=TargetVal-1;
  125.         GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);
  126.         GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_10);

  128. }

復制代碼

所有資料51hei提供下載:
帆板2.5版.rar (503.4 KB, 下載次數: 24)


評分

參與人數 1黑幣 +50 收起 理由
admin + 50 共享資料的黑幣獎勵！

查看全部評分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏 分享淘帖 頂頂 踩踩
回復

使用道具 舉報

沙發
ID:405033 發表于 2018-10-18 16:15 | 只看該作者
問下樓主， TIM_SetCompare1(TIM14,PIDout);這里面的PIDoout是否為pid算法的返回值
回復

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規則

手機版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術交流QQ群281945664

Powered by 單片機教程網

快速回復 返回頂部 返回列表
主站蜘蛛池模板： 国产精品视频一二三 | 夜夜久久 | 成人深夜福利在线观看 | 老子午夜影院 | 男女羞羞视频网站 | 亚洲精品中文字幕在线 | 国产精品亚洲一区 | 日韩一级| 特级黄色毛片 | 国产视频在线观看一区二区三区 | 美国一级片在线观看 | 99欧美精品 | 亚洲在线一区 | 蜜桃av人人夜夜澡人人爽 | 日韩一区中文字幕 | 最新国产精品精品视频 | 99国产精品久久久久老师 | 日韩天堂av| 国产免费一区二区三区网站免费 | 国家一级黄色片 | 成人精品一区二区三区中文字幕 | 日韩成人高清在线 | 夜夜精品浪潮av一区二区三区 | 国产在线一区观看 | 欧美精品在线观看 | 夜夜操天天艹 | 久久草视频 | 亚洲午夜精品在线观看 | 欧美福利久久 | 欧美一区二区三区 | 国产免费一区二区 | 91在线精品视频 | 亚洲精品一区在线观看 | 欧美激情视频一区二区三区免费 | 久久久久免费精品国产小说色大师 | 国产91在线播放精品91 | 亚洲aⅴ | 成年人免费网站 | 国产精品久久久久久久久久久久久 | 日韩看片 | 亚洲一区二区视频 |