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有大佬 能幫我把 這兩個(gè)單片機(jī)程序結(jié)合起來嗎

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樓主
ID:312541 發(fā)表于 2018-7-4 22:48 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
#include<reg52.h>


sbit ina=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;

sbit inb=P1^5;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;


sbit inc=P0^0;
sbit IN5=P0^1;
sbit IN6=P0^2;

sbit ind=P0^5;
sbit IN7=P0^3;
sbit IN8=P0^4;

                                                         
#define left_go     {inc=1,IN5=1,IN6=0,inb=1,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左邊   前
#define left_back   {inc=1,IN5=0,IN6=1,inb=1,IN3=0,IN4=1;}                                 //后
#define left_stop   {inc=0,IN5=0,IN6=0,inb=0,IN3=0,IN4=0;}                                 //停止
#define right_go    {ina=1,IN1=1,IN2=0,ind=1,IN7=1,IN8=0;}//P1：4-7控制右邊
#define right_back  {ina=1,IN1=0,IN2=1,ind=1,IN7=0,IN8=1;}                         //
#define right_stop  {ina=0,IN1=0,IN2=0,ind=0,IN7=0,IN8=0;}
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

void run();
void backrun();
void leftrun();
void rightrun();
void stoprun();
void delay(uchar time);
void init();
uchar flag,com;

void main()
{
        init();
        while(1)
        {
                if(flag==1)
                {
                        switch(com)
                        {
                                case 'A':
                                        run();
                                        break;
                                case 'B':
                                        backrun();
                                        break;
                                  case 'C':
                                        leftrun();
                                        break;
                                case 'D':
                                        rightrun();
                                        break;
                                case 'E':
                                        stoprun();
                                        break;
                                        case '1':
                                                stoprun();
                                                break;


                                default:
                                        break;
                        }

                }
                RI=1;
        }

}

void init()
{
   TMOD=0x20;
        TH1=0xfd;
        TL1=0xfd;
        TR1=1;
        REN=1;
        SM0=0;
        SM1=1;
        EA=1;
        ES=1;
        flag=0;
}
void run()
{
        left_go;
        right_go;
}
void backrun()
{
        left_back;
        right_back;
}
void leftrun()
{
        left_back;
        right_go;
}
void rightrun()
{
        left_go;
        right_back;
}
void stoprun()
{
        left_stop;
        right_stop;
}

void ser() interrupt 4
{
        RI=0;
        com=SBUF;
        flag=1;
}











#include<reg52.h>
        #include <intrins.h>
        

         sbit Sevro_moto_pwm  = P2^7;           //接舵機(jī)信號端輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度

        sbit  ECHO=  P0^7;                                   //超聲波接口定義
        sbit  TRIG=P0^6;                                   //超聲波接口定義
         sbit ina=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;

sbit inb=P1^5;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;


sbit inc=P0^0;
sbit IN5=P0^1;
sbit IN6=P0^2;

sbit ind=P0^5;
sbit IN7=P0^3;
sbit IN8=P0^4;

#define left_go     {inc=1,IN5=1,IN6=0,inb=1,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左邊   前
#define left_back   {inc=1,IN5=0,IN6=1,inb=1,IN3=0,IN4=1;}                                 //后
#define left_stop   {inc=0,IN5=0,IN6=0,inb=0,IN3=0,IN4=0;}                                 //停止
#define right_go    {ina=1,IN1=1,IN2=0,ind=1,IN7=1,IN8=0;}//P1：4-7控制右邊
#define right_back  {ina=1,IN1=0,IN2=1,ind=1,IN7=0,IN8=1;}                         //
#define right_stop  {ina=0,IN1=0,IN2=0,ind=0,IN7=0,IN8=0;}
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

           unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
        unsigned char push_val_left =14;//舵機(jī)歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號
    unsigned long S=0;
        unsigned long S1=0;
        unsigned long S2=0;
        unsigned long S3=0;
        unsigned long S4=0;
        unsigned int  time=0;                    //時(shí)間變量
        unsigned int  timer=0;                        //延時(shí)基準(zhǔn)變量
        unsigned char timer1=0;                        //掃描時(shí)間變量                                       

/************************************************************************/        
//延時(shí)函數(shù)        
   void delay(unsigned int k)
{   
     unsigned int x,y;
         for(x=0;x<k;x++)
           for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/        
//前速前進(jìn)
     void  run(void)
{
    left_go;
        right_go;
         
}

//前速后退
     void  backrun(void)
{

               left_back;
        right_back;
}

//左轉(zhuǎn)
     void  leftrun(void)
{

                left_back;
        right_go; ;

}

//右轉(zhuǎn)
     void  rightrun(void)
{           left_go;
        right_back;  
}
//STOP
     void  stoprun(void)
{
     left_stop;
        right_stop;

   }
/************************************************************************/

/************************************************************************/
     void  StartModule()                       //啟動測距信號
   {
          TRIG=1;                                       
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          TRIG=0;
   }
/***************************************************/
          void Conut(void)                   //計(jì)算距離
        {
          while(!ECHO);                       //當(dāng)RX為零時(shí)等待
          TR0=1;                               //開啟計(jì)數(shù)
          while(ECHO);                           //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
          TR0=0;                                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)
          time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
          TH0=0;
          TL0=0;
          S=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
         
        }
/************************************************************************/
void  COMM( void )                       
  {
               
                 
                  push_val_left=5;          //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
                  StartModule();          //啟動超聲波測距
          Conut();                           //計(jì)算距離
                  S2=S;  

                  push_val_left=23;          //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)90度
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
                  StartModule();          //啟動超聲波測距
          Conut();                          //計(jì)算距離
                  S4=S;         
        

                  push_val_left=14;          //舵機(jī)歸中
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
                  StartModule();          //啟動超聲波測距
          Conut();                          //計(jì)算距離
                  S1=S;         

          if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
                  {
                  backrun();                   //后退
                  timer=0;
                  while(timer<=4000);
                  }
                  
                  if(S2>S4)                 
                     {
                                rightrun();          //車的左邊比車的右邊距離小        右轉(zhuǎn)        
                        timer=0;
                        while(timer<=4000);
                     }                                      
                       else
                     {
                       leftrun();                //車的左邊比車的右邊距離大        左轉(zhuǎn)
                       timer=0;
                       while(timer<=4000);
                     }
                                             

}
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
                void pwm_Servomoto(void)
{  

    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               Sevro_moto_pwm=1;
        else
               Sevro_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=200)
        pwm_val_left=0;

}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
         void time1()interrupt 3   using 2
{        
     TH1=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
         TL1=(65536-100)%256;
         timer++;                                  //定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)
         pwm_val_left++;
         pwm_Servomoto();

         
}
/************************************************************************/


/*********************************************************************/                 
/*--主函數(shù)--*/
        void main(void)
{
stoprun();
        TMOD=0X11;
        TH1=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
        TL1=(65536-100)%256;
        TH0=0;
        TL0=0;  
        TR1= 1;
        ET1= 1;
        ET0= 1;
        EA = 1;

        delay(100);
    push_val_left=14;          //舵機(jī)歸中


        while(1)                       /*無限循環(huán)*/
        {

         if(timer>=1000)          //100MS檢測啟動檢測一次
           {
               timer=0;
                   StartModule(); //啟動檢測
           Conut();                  //計(jì)算距離
           if(S<20)                  //距離小于20CM
                   {
                   stoprun();          //小車停止
                   COMM();                   //方向函數(shù)
                   }
                   else
                   if(S>30)                  //距離大于，30CM往前走
                   run();
           }

        }
}               
               

  #include<reg52.h>
        #include <intrins.h>
        

         sbit Sevro_moto_pwm  = P2^7;           //接舵機(jī)信號端輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度

        sbit  ECHO=  P0^7;                                   //超聲波接口定義
        sbit  TRIG=P0^6;                                   //超聲波接口定義
         sbit ina=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;

sbit inb=P1^5;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;


sbit inc=P0^0;
sbit IN5=P0^1;
sbit IN6=P0^2;

sbit ind=P0^5;
sbit IN7=P0^3;
sbit IN8=P0^4;

#define left_go     {inc=1,IN5=1,IN6=0,inb=1,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左邊   前
#define left_back   {inc=1,IN5=0,IN6=1,inb=1,IN3=0,IN4=1;}                                 //后
#define left_stop   {inc=0,IN5=0,IN6=0,inb=0,IN3=0,IN4=0;}                                 //停止
#define right_go    {ina=1,IN1=1,IN2=0,ind=1,IN7=1,IN8=0;}//P1：4-7控制右邊
#define right_back  {ina=1,IN1=0,IN2=1,ind=1,IN7=0,IN8=1;}                         //
#define right_stop  {ina=0,IN1=0,IN2=0,ind=0,IN7=0,IN8=0;}
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

           unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
        unsigned char push_val_left =14;//舵機(jī)歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號
    unsigned long S=0;
        unsigned long S1=0;
        unsigned long S2=0;
        unsigned long S3=0;
        unsigned long S4=0;
        unsigned int  time=0;                    //時(shí)間變量
        unsigned int  timer=0;                        //延時(shí)基準(zhǔn)變量
        unsigned char timer1=0;                        //掃描時(shí)間變量                                       

/************************************************************************/        
//延時(shí)函數(shù)        
   void delay(unsigned int k)
{   
     unsigned int x,y;
         for(x=0;x<k;x++)
           for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/        
//前速前進(jìn)
     void  run(void)
{
    left_go;
        right_go;
         
}

//前速后退
     void  backrun(void)
{

               left_back;
        right_back;
}

//左轉(zhuǎn)
     void  leftrun(void)
{

                left_back;
        right_go; ;

}

//右轉(zhuǎn)
     void  rightrun(void)
{           left_go;
        right_back;  
}
//STOP
     void  stoprun(void)
{
     left_stop;
        right_stop;

   }
/************************************************************************/

/************************************************************************/
     void  StartModule()                       //啟動測距信號
   {
          TRIG=1;                                       
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          TRIG=0;
   }
/***************************************************/
          void Conut(void)                   //計(jì)算距離
        {
          while(!ECHO);                       //當(dāng)RX為零時(shí)等待
          TR0=1;                               //開啟計(jì)數(shù)
          while(ECHO);                           //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
          TR0=0;                                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)
          time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
          TH0=0;
          TL0=0;
          S=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
         
        }
/************************************************************************/
void  COMM( void )                       
  {
               
                 
                  push_val_left=5;          //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
                  StartModule();          //啟動超聲波測距
          Conut();                           //計(jì)算距離
                  S2=S;  

                  push_val_left=23;          //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)90度
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
                  StartModule();          //啟動超聲波測距
          Conut();                          //計(jì)算距離
                  S4=S;         
        

                  push_val_left=14;          //舵機(jī)歸中
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
                  StartModule();          //啟動超聲波測距
          Conut();                          //計(jì)算距離
                  S1=S;         

          if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
                  {
                  backrun();                   //后退
                  timer=0;
                  while(timer<=4000);
                  }
                  
                  if(S2>S4)                 
                     {
                                rightrun();          //車的左邊比車的右邊距離小        右轉(zhuǎn)        
                        timer=0;
                        while(timer<=4000);
                     }                                      
                       else
                     {
                       leftrun();                //車的左邊比車的右邊距離大        左轉(zhuǎn)
                       timer=0;
                       while(timer<=4000);
                     }
                                             

}
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
                void pwm_Servomoto(void)
{  

    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               Sevro_moto_pwm=1;
        else
               Sevro_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=200)
        pwm_val_left=0;

}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
         void time1()interrupt 3   using 2
{        
     TH1=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
         TL1=(65536-100)%256;
         timer++;                                  //定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)
         pwm_val_left++;
         pwm_Servomoto();

         
}
/************************************************************************/


/*********************************************************************/                 
/*--主函數(shù)--*/
        void main(void)
{
stoprun();
        TMOD=0X11;
        TH1=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
        TL1=(65536-100)%256;
        TH0=0;
        TL0=0;  
        TR1= 1;
        ET1= 1;
        ET0= 1;
        EA = 1;

        delay(100);
    push_val_left=14;          //舵機(jī)歸中


        while(1)                       /*無限循環(huán)*/
        {

         if(timer>=1000)          //100MS檢測啟動檢測一次
           {
               timer=0;
                   StartModule(); //啟動檢測
           Conut();                  //計(jì)算距離
           if(S<20)                  //距離小于20CM
                   {
                   stoprun();          //小車停止
                   COMM();                   //方向函數(shù)
                   }
                   else
                   if(S>30)                  //距離大于，30CM往前走
                   run();
           }

        }
}               
               



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沙發(fā)
ID:365450 發(fā)表于 2018-7-5 11:05 | 只看該作者
建議放在同一工程中，然后建立不同的.c .h文件，在主函數(shù)main.c中用extern引用即可。
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板凳
ID:312541 發(fā)表于 2018-7-5 12:38 | 只看該作者
Wu.CR 發(fā)表于 2018-7-5 11:05
建議放在同一工程中，然后建立不同的.c .h文件，在主函數(shù)main.c中用extern引用即可。

我是想把用藍(lán)牙對兩個(gè)功能進(jìn)行互換
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