前人栽樹，后人乘涼，感覺這個真的是良心開源，在github上下了然后學的入門，推薦給入門的各位四軸發燒友們！
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2018-7-4 04:45 上傳
單片機源程序如下:
- #include "Headfile.h"
- /*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------/
-
- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
- /*************************************************************************************************************************
- //----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------//
- * 四旋翼飛行器飛控板V1.0 武漢科技大學 By.YuYi
- * 優酷ID：NamelessCotrun無名小哥
- * 無名科創開源飛控QQ群：540707961
- * MCU: STM32F103RCT6 72MHz
- * 接口映射表:
- * 默認IMU(MPU6050 + IST8310 + SPL06_001):
- * IMU_SCL --> PB6
- * IMU_SDA --> PB7
- * OLED:
- * OLED_D0 --> PC3
- * OLED_D1 --> PC2
- * OLED_RST --> PC1
- * OLED_DC --> PC0
- * OLED_CS --> GND
- * 電調輸出:
- * MOTOR1 --> PB1 --> TIM3_CH1
- * MOTOR2 --> PB0 --> TIM3_CH2
- * MOTOR3 --> PA7 --> TIM3_CH3
- * MOTOR4 --> PA6 --> TIM3_CH4
- * RC輸入:
- * PPM信號 --> PA8 --> TIM1_CH1
- * SBUS信號 --> PB11--> USART3_RX
- * 超聲波:
- * TRIG --> PB9 TRIG
- * ECHO --> PA1 IO4
- * 按鍵:
- * S1 --> PC8
- * S2 --> PC9
- * LED指示燈:
- * LED2(Green) --> PA5
- * LED3(Blue) --> PC10
- * LED4(Yellow) --> PC5
- * LED5(Red) --> PC4
- * SPI(Extended,3.3V) 自制作遙控器 & 傳感器模塊 MPU6500+HMC5983+MS5611
- * SPI2_IRQ --> PB12
- * SPI2_SCK --> PB13
- * SPI2_MISO --> PB14
- * SPI2_MOSI --> PB15
- * SPI2_CE --> PC6
- * SPI2_CSN --> PC7
- * USART1(Wireless,3.3V) 山外多功能調試助手 & Mavlink
- * USART1_TX --> PA9
- * USART1_RX --> PA10
- * USART2(Extended,5V) 外接GPS
- * USART2_TX --> PA2
- * USART2_RX --> PA3
- * USART3(Extended,3.3V) 備用串口 ANO上位機、遙控器SBUS信號輸入
- * USART3_TX --> PB10
- * USART3_RX --> PB11
- * 預留IO口
- * IO1 --> PC13
- * IO2 --> PC14
- * IO3 --> PC15
- * IO4 --> PA1
- ************************************************************************************************************************/
- /***************************While(1)里面只進行按鍵、顯示、標定等程序****************************************************/
- /***************************主要核心：傳感器濾波、姿態解算、慣導、控制等代碼在TIME.c里面運行**********************************/
- int main()
- {
- HardWave_Init();//飛控板內部資源、相關外設初始化
- delay_ms(500);
- while(1)
- {
- Key_Scan();//按鍵掃描
- QuadShow();//顯示屏初始化
- Accel_Calibartion();//加速度計標定
- Mag_Calibartion(DataMag,Yaw_Correct);//磁力計標定
- }
- }
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2018-7-3 22:45 上傳
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