#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
sbit ina=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;
sbit inb=P1^5;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;
sbit inc=P0^0;
sbit IN5=P0^1;
sbit IN6=P0^2;
sbit ind=P0^5;
sbit IN7=P0^3;
sbit IN8=P0^4;
sbit Sevro_moto_pwm = P2^7; //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
sbit ECHO=P0^7; //超聲波接口定義
sbit TRIG=P0^6; //超聲波接口定義
unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準變量
unsigned char timer1=0; //掃描時間變量
#define left_go {inc=1,IN5=1,IN6=0,inb=1,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左邊 前
#define left_back {inc=1,IN5=0,IN6=1,inb=1,IN3=0,IN4=1;} //后
#define left_stop {inc=0,IN5=0,IN6=0,inb=0,IN3=0,IN4=0;} //停止
#define right_go {ina=1,IN1=1,IN2=0,ind=1,IN7=1,IN8=0;}//P1：4-7控制右邊
#define right_back {ina=1,IN1=0,IN2=1,ind=1,IN7=0,IN8=1;} //
#define right_stop {ina=0,IN1=0,IN2=0,ind=0,IN7=0,IN8=0;}
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
void run();
void backrun();
void leftrun();
void rightrun();
void stoprun();
void delay(uchar time);
void init();
uchar flag,com;
void StartModule(void) //啟動測距信號
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
void t0()
{
TMOD=0X01;
TH0=0;
TL0=0;
EA= 1;
}
void Conut(void) //計算距離
{
while(!ECHO); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void COMM( void )
{
push_val_left=5; //舵機向左轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S2=S;
push_val_left=23; //舵機向右轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S4=S;
push_val_left=14; //舵機歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
void csb()
{
t0();
while(1) /*無限循環*/
{
if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
if(S<20) //距離小于20CM
{
stoprun(); //小車停止
COMM(); //方向函數
}
else
if(S>30) //距離大于，30CM往前走
run();
}
}
}
void t2()
{
RCAP2H = (65536-100)/256;//晶振12M 60ms 16bit 自動重載
RCAP2L = (65536-100)%256;
ET2=1; //打開定時器中斷
EA=1; //打開總中斷
TR2=1; //打開定時器開關
}
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
void TIM2(void) interrupt 5 using 1//定時器2中斷
{
RCAP2H = (65536-100)/256;//晶振12M 60ms 16bit 自動重載
RCAP2L = (65536-100)%256;
timer++; //定時器100US為準。在這個基礎上延時
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto();
}
void lykz()
{
if(flag==1)
{
switch(com)
{
case 'A':
run();
break;
case 'B':
backrun();
break;
case 'C':
leftrun();
break;
case 'D':
rightrun();
break;
case 'E':
stoprun();
break;
default:
break;
}
}
}
void main()
{
init();
t2();
push_val_left=14; //舵機歸中
while(1)
{
lykz();
if(flag==1)
{
switch(com)
{
case '1':
csb();
break;
case '2':
lykz();
break ;
case '3':
break;
default:
break;
}
}
RI=1;
}
}
void init()
{
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
REN=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
flag=0;
}
void run()
{
left_go;
right_go;
}
void backrun()
{
left_back;
right_back;
}
void leftrun()
{
left_back;
right_go;
}
void rightrun()
{
left_go;
right_back;
}
void stoprun()
{
left_stop;
right_stop;
}
void ser() interrupt 4
{
RI=0;
com=SBUF;
flag=1;
}
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