CCD尋跡智能車的stm32源碼

ID:309390 · 發表于 2018-6-30 13:54

采用CCD傳感器作為系統的傳感器輸入，采用增量式PID作為程序算法部分。

單片機源程序如下:

/*
******************************************************************************
* @file main.c
* @author WangQuan
* @date 2016--10--11
* @brief 用3.5.0版本庫建的工程模板
* @本實驗是用mini stm32 開發板實現
******************************************************************************
目的是：智能車（使用線陣CCD）循跡
******************************************************************************
*/
#include "stm32f10x.h"
#include "usart1.h"
#include "adc.h"
#include "led.h"
#include "oled.h"
#include "pwm_output.h"
#include "display.h"
#include "dianji.h"
u16 PWM_DIAN=1000; //8000 SHI 11% // 1000 shi 88%
u16 PWM_DUO=58650;// 60000 shi 4% zuo // 55500 shi 11% you
u8 AtemP,value1_max,value1_min,PixelAverageValue_old;
unsigned char PixelAverageValue;
void erzhihua(void)
{
extern unsigned char PixelAverageValue;
unsigned char i;
for(i=0;i<128;i++)
{
if(ao_d[i]>125) //PixelAverageValue即為閾值
{
ao_d[i]=255;
}
else
{
ao_d[i]=0;
}
}
}
/************************延時函數***************************/
void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
for(; nCount != 0; nCount--);
}
/************************延時函數***************************/
/*************************主函數****************************/
int main(void)
{
/***************配置，系統時鐘為72M***********/
SystemInit();
LED_GPIO_Config(); //LED 端口初始化
Dianji_GPIO_Config();
USART1_Config();
ADC1_Init();
SPI2_Init(); //初始化SPI硬件口
CCD_Prepare();
LED1( ON ); // 亮
TIM4_PWM_Init(9000,0); //TIM1 PWM波輸出初始化，并使能TIM1 PWM輸出 8KHZ
TIM3_PWM_Init(62535,22); //TIM1 PWM波輸出初始化，并使能TIM1 PWM輸出 50HZ
TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_DIAN);
TIM_SetCompare3(TIM4,PWM_DUO);
OLED_Init(); //初始化OLED
OLED_ShowString(1,0, "Hello");
A1(ON); //ON 0 OFF 1
A2(OFF); // 正
while (1)
{
CCD_Find(1200);//曝光時間2uS單位可根據實際情況修改時間定在10ms~20ms效果會比較好
erzhihua(); //二值化
suanzhongzhi();
servo_PD(45,150,650); // 35 150 650
display();
}
}
/*************************主函數****************************/
/*****************************0*********END OF FILE**********************/

復制代碼

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權的車20161026 15：58 11.5V電壓 -調試程序.rar (282.88 KB, 下載次數: 94)

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