STM32F103四旋翼代碼一套分享

ID:359046 · 發表于 2018-6-26 09:55

以前做四軸入門時候寫的代碼，用的STM32F103ZET6最小系統，包括遙控器接收、6050、姿態解算、三軸PID（需要調），
可在此基礎上加定高、攝像頭循線、菜單等等程序
中斷匯總：
tim6中斷(LED閃爍中斷)：搶占3  響應3

tim5中斷(系統運行中斷)：搶占1  響應0

tim4中斷(PWM捕獲中斷)：搶占0 響應3

//輸入通道：TIM4
//CH1    CH2    CH3    CH4
//PB6    PB7    PB8    PB9
//roll    pitch    thr    yaw

//電機輸出通道：TIM3
//CH1    CH2    CH3    CH4
//PA6    PA7    PB0    PB1

//USART1:數據輸出
TX-PA9  RX-PA10

//光流傳感器
spi2：
PB12 SPI2_NSS
PB13 SPI2_SCK
PB14 SPI2_MISO
PB15 SPI2_MOSI
//lcd5110
模擬spi：

2.7版本更新日志

更改key的按鍵io

單片機源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "myiic.h"
#include "systime.h"
#include "mpu6050.h"
#include "imu.h"
#include "control.h"
#include "rc.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "stdio.h"
u8 i,key=0,j;
u8 f1,f2,f3;
u8 linelcd=1; u8 pagelcd=1;
//GPIO初始化示例
// void GPIO_Configuration(void)
// {
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定義一個結構體
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//選擇LED管腳
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //管腳頻率為50MHZ
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //模式為推挽輸出
// GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOB寄存器
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_8;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
// GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// }
int main(void)
{
SystemInit();//初始化時鐘
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置優先級分組 2
delay_init(72); //延時函數初始化
I2C_Init_IO(); // 初始化IIC（6050）
MPU6050_INIT(); //初始化6050
delay_ms(1000);
MPU6050_INIT();
PID_Init();//PID數值初始化
Motor_Init(25);//PWM輸出初始化
RC_Init();//遙控器接收初始化(遙控器數值放在RC_CH[X]數組中)
ACC_SET_OFFSET();//加速度計水平校準
GYRO_SET_OFFSET();//陀螺儀零偏校準
//Data_Send_Offset(ACC_OFFSET.X,ACC_OFFSET.Y,ACC_OFFSET.Z,GYRO_OFFSET.X,GYRO_OFFSET.Y,GYRO_OFFSET.Z);//發送加速度計陀螺儀偏移值
System_Time_Init();
while(1)
{
}
}

復制代碼

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