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本文以 STM32F1，F(xiàn)2，F(xiàn)3，F(xiàn)4為例（采用Cortex-M3，M4內(nèi)核），內(nèi)核支持中斷嵌套（最多可設(shè)置256個中斷優(yōu)先級）。STM32只使用其中的16個優(yōu)先級。 如圖 1所示，RTOS一般不會將優(yōu)先級分組，但是會設(shè)置為 3類，優(yōu)先級最低的中斷（級別15）由SysTick，PendSV所使用；中斷級別 8~14的服務(wù)程序可以調(diào)用內(nèi)核提供的進程間通信函數(shù)，但是此類中斷服務(wù)程序會受到內(nèi)核的影響，中斷響應(yīng)可能被推遲（在進入臨界區(qū)后，CPU會設(shè)置為忽略為8~15的優(yōu)先級中斷請求，但中斷控制器會鎖存這些請求，在告別臨界區(qū)后重新打開中斷便可立即產(chǎn)生中斷請求）；級別0~7的中斷服務(wù)程序不使用內(nèi)核提供的任何函數(shù)，即內(nèi)核不會影響這些中斷，因此其中斷延遲時間是非常短的。
二. 中斷延遲的實例
1. 測試簡介
初始化GPIO PA0為 EXTI中斷，進入臨界區(qū)后按 PA0（中斷源），中斷不會即時響應(yīng)，離開臨界區(qū)后此中斷會被響應(yīng)。
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