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51單片機尋跡小車源碼 二驅，兩個傳感器

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ID:354876 發表于 2018-6-20 09:21 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
二驅，兩個傳感器
  1. #include<reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int


  6. sbit left1=P2^0;
  7. sbit left2=P2^1;
  8. sbit right1=P2^2;
  9. sbit right2=P2^3;   

  11.       
  12. sbit left_red=P2^4; //白線位置

  14. sbit right_red=P2^5; //白線位置
  15. void delay(uint z)
  16. {
  17. uchar i;
  18. while(z--)
  19. {for(i=0;i<121;i++);}
  20. }



  24. void straight() //走直線函數
  25. {

  27. left1=1;
  28. left2=0;
  29. right1=1;
  30. right2=0;
  31. }
  32. void turn_left() //左轉彎函數
  33. {

  35. left1=1;
  36. left2=1;
  37. right1=1;
  38. right2=0;
  39. }
  40. void turn_right() //右轉彎函數
  41. {

  43. left1=1;
  44. left2=0;
  45. right1=1;
  46. right2=1;
  47. }
  48. void turn_back() //后退(反轉)函數
  49. {
  50. left1=0;
  51. left2=1;
  52. right1=0;
  53. right2=1;

  55. }
  56. void infrared() //循跡
  57. {
  58. uchar flag;
  59. if((left_red==1)&(right_red==1))
  60.    {flag=0;}
  61.    else
  62. if((left_red==0)&(right_red==1))
  63.    {flag=1;}
  64.    else
  65. if((left_red==1)&(right_red==0))
  66.    {flag=2;}
  67.    else
  68. if((left_red==0)&(right_red==0))
  69.    {flag=3;}
  70. switch (flag)
  71.    {
  72.     case 0: straight();
  73.      break;
  74.     case 1: turn_left();
  75.      break;
  76.     case 2: turn_right();
  77.      break;
  78.     case 3: turn_back();
  79.      break;


  82.     default:
  83.      break;
  84.    }

  86. }
  87. void main(void)
  88. {

  90. delay(1);
  91. while(1)
  92. {
  93.    infrared();
  94. // straight();
  95. }

  97. }
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