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51單片機控制舵機 按鍵實現左轉、右轉及歸位源碼

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樓主
ID:354849 發表于 2018-6-20 08:43 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
51單片機控制舵機源程序如下:
  1. /***********************************************************
  2. 版權所有　：河池學院創新實訓中心（2/3），劉歡（1/3）
  3. 程序功能　：舵機控制
  4. 生成日期　：2009年10月30日 星期五
  5. 作　　者　：劉歡
  6. 說　　明　：51單片機控制舵機，按鍵實現左轉、右轉及歸位
  7.             占用定時/計數器1
  8. ************************************************************/

  10. #include <reg52.h>
  11. #define Stop 0    //宏定義，停止
  12. #define Left 1          //宏定義，左轉
  13. #define Right 2          //宏定義，右轉


  16. sbit ControlPort = P1^0;  //舵機信號端口
  17. sbit KeyLeft = P1^1;          //左轉按鍵端口
  18. sbit KeyRight = P1^2;          //右轉按鍵端口
  19. sbit KeyStop = P1^3;          //歸位按鍵端口

  21. unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定時器溢出計數          LeftOrRight：舵機左右旋轉標志

  23. void InitialTimer ( void )         
  24. {
  25.     TMOD=0x10;   //定時/計數器1工作于方式1
  26.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;          //0.25ms
  27.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  28.     EA=1;        //開總中斷
  29.     ET1=1;       //允許定時/計數器1 中斷
  30.     TR1=1;       //啟動定時/計數器1 中斷
  31. }

  33. void ControlLeftOrRight ( void )   //控制舵機函數
  34. {
  35.         if( KeyStop == 0 )
  36.         {
  37.                 while ( !KeyStop );           //使標志等于Stop（0），在中斷函數中將用到
  38.                 LeftOrRight = Stop;
  39.         }

  41.         if( KeyLeft == 0 )
  42.         {
  43.                 while ( !KeyLeft );           //使標志等于Left（1），在中斷函數中將用到
  44.                 LeftOrRight = Left;
  45.         }

  47.         if( KeyRight == 0 )
  48.         {
  49.                 while ( !KeyRight );   //使標志等于Right（2），在中斷函數中將用到
  50.                 LeftOrRight = Right;
  51.         }

  53. }

  55. void main ( void )         //主函數
  56. {
  57.     InitialTimer();
  58.         for(;;)
  59.         {
  60.                 ControlLeftOrRight();
  61.         }
  62. }

  64. void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定時器中斷函數
  65. {
  66.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
  67.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  68.         TimeOutCounter ++;

  70.         switch ( LeftOrRight )
  71.         {
  72.                 case 0 :          //為0時，舵機歸位，脈寬1.5ms
  73.                 {
  74.                         if( TimeOutCounter <= 6 )
  75.                         {
  76.                                 ControlPort = 1;
  77.                         }
  78.                         else
  79.                         {
  80.                                 ControlPort = 0;
  81.                         }
  82.                         break;
  83.                 }
  84.                 case 1 :     //為1時，舵機左轉，脈寬1ms（理論值），實際可以調試得出
  85.                 {
  86.                         if( TimeOutCounter <= 2 )
  87.                         {
  88.                                 ControlPort = 1;
  89.                         }
  90.                         else
  91.                         {
  92.                                 ControlPort = 0;
  93.                         }
  94.                         break;
  95.                 }
  96.                 case 2 :   //為2時，舵機右轉，脈寬2ms（理論值），實際可以調試得出
  97.                 {
  98.                         if( TimeOutCounter <= 10 )
  99.                         {
  100.                                 ControlPort = 1;
  101.                         }
  102.                         else
  103.                         {
  104.                                 ControlPort = 0;
  105.                         }
  106.                         break;
  107.                 }
  108.                 default : break;
  109.         }
  110.         
  111.         if( TimeOutCounter == 80 )         //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
  112.         {
  113.                 TimeOutCounter = 0;
  114.         }
  115. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
51單片機控制舵機程序.rar (16.79 KB, 下載次數: 94)


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沙發
ID:475031 發表于 2021-1-2 20:46 | 只看該作者
測試了，在我的板子上好像沒反應啊
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