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設(shè)計(jì)思路：
為節(jié)省電機(jī)數(shù)量和電路復(fù)雜程度，紅外避障小車（以下簡(jiǎn)稱小車）采用前輪主動(dòng)，后輪從動(dòng)原理。前輪采用雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用差速法實(shí)現(xiàn)車身轉(zhuǎn)向。
檢測(cè)部分利用紅外發(fā)射管發(fā)射紅外光，遇障礙物后經(jīng)反射被紅外接受管接收，產(chǎn)生電平轉(zhuǎn)換，利用單片機(jī)I/O口檢測(cè)紅外檢測(cè)模塊電平輸出，以此判斷前方障礙物有無，檢測(cè)到障礙物后，經(jīng)單片機(jī)I/O口控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，經(jīng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路輸出不同電壓，產(chǎn)生差速，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，最終以達(dá)到避障的目標(biāo)。其總體方框圖如圖所示：
2個(gè)直流減速電機(jī)
主控模塊：
方案一：采用凌陽(yáng)公司的16位單片機(jī)，它是16位控制器，具有體積小、驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、具有語(yǔ)音處理、運(yùn)算速度快等優(yōu)點(diǎn)，但考慮到我們小組對(duì)這個(gè)方案采用的微處理器并不熟悉，使用起來并不是很方便，這對(duì)于硬件電路的設(shè)計(jì)和軟件編程增加了難度。我們決定不再使用此方案，考慮其他方案。
方案二：采用STC 89C52單片機(jī)作為主控制器。STC 89C52是一個(gè)超低功耗，和標(biāo)準(zhǔn)51系列單片機(jī)相比較具有運(yùn)算速度快，抗干擾能力強(qiáng)，支持ISP在線編程，片內(nèi)含8k空間的可反復(fù)擦寫1000次的Flash只讀存儲(chǔ)器，具有256 bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），32個(gè)I/O口，2個(gè)16位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器。其指令系統(tǒng)和傳統(tǒng)的8051系列單片機(jī)指令系統(tǒng)兼容，降低了系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的難度，電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉，在后來的實(shí)驗(yàn)中我們發(fā)現(xiàn)，STC 89C52精確度和運(yùn)算速度也都完全符合我們系統(tǒng)的要求。
綜合以上方案我們選擇比較普通的更為熟悉的方案二使用STC89C52單片機(jī)為我們整個(gè)系統(tǒng)的控制核心。
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