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stc60s2單片機運行一段時間就死機了，復位后用能運行

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樓主
ID:318095 發表于 2018-6-12 09:52 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
程序是循環使用超聲波傳感器測距  剛開始時正常工作，工作一兩分鐘后就死機了這是程序
   //本程序為單機測試程序，大板可用  
//本程序采用中斷形式接收指令，同時在進入中斷程序之后對所有控制指令進行停止
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #include<intrins.h>

  5. #define  DIZHI  'C'

  7. sfr        CMOD=0XD9;//工作模式寄存器
  8. sfr        CCON=0XD8;//控制寄存器
  9. sfr      CCAPM0=0XDA;//模塊0比較、捕獲寄存器
  10. sfr      CCAPM1=0XDB;//模塊1比較、捕獲寄存器
  11. sfr          CH=0XF9;//可編程計數器高8位
  12. sfr                     CL=0Xe9;//可編程計數器低8位
  13. sfr      CCAP0H=0XFA;//捕獲、比較寄存器0高8位
  14. sfr      CCAP0L=0XEA;//捕獲、比較寄存器0低8位
  15. sfr      CCAP1H=0XFB;//捕獲、比較寄存器1高8位
  16. sfr      CCAP1L=0XEB;//捕獲、比較寄存器1低8位
  17. sfr     PCAPWM0=0XF2;//模塊0的PWM寄存器
  18. sfr     PCAPWM1=0XF3;//模塊1的PWM寄存器
  19. sfr        AUXR=0X8E;//多路開關寄存器
  20. sfr         BRT=0X9C;//獨立波特率發生器
  21. sfr       P1ASF=0X9D;//P1口模擬通道選擇寄存器
  22. sfr   ADC_CONTR=0XBC;//ADC控制寄存器
  23. sfr     ADC_RES=0XBD;//ADC結果寄存器高8位
  24. sfr    ADC_RESL=0XBE;//ADC結果寄存器低2位
  25. sfr        P4SW=0XBB;//設置P4.4/5/6引腳為IO口
  26. sfr          P4=0XC0;
  27. sfr   IAP_CONTR=0XC7;        //與復位相關寄存器
  28. sfr       AUXR1=0XA2;//可以將P1口遷移到P4口
  29. sbit       EADC=IE^5;//ADC中斷允許位
  30. sbit       CR=CCON^6;//PWM時鐘輸入位
  31. sbit         b1=P2^3;//繼電器——左——上前12V
  32. sbit         b2=P2^2;//繼電器——左——下后12V
  33. sbit         b3=P2^0;//繼電器——左——角度
  34. sbit         b4=P2^1;//繼電器——左——距離
  35. sbit        b11=P2^6;//繼電器——右——上前12V
  36. sbit        b21=P2^7;//繼電器——右——下后12V
  37. sbit        b31=P2^4;//繼電器——右——角度
  38. sbit        b41=P2^5;//繼電器——右——距離
  39. sbit      trig1=P1^5;//         j9 6
  40. sbit      echo1=P1^4;//         5
  41. sbit      trig2=P1^7;//             8
  42. sbit      echo2=P1^6;//             7
  43. sbit      trig3=P0^3;//        10
  44. sbit      echo3=P0^2;//        9
  45. sbit      trig4=P0^5;//        12
  46. sbit      echo4=P0^4;//        11
  47. sbit          d=P0^6;//燈——手動和自動選擇指示燈
  48. sbit         d1=P0^7;//燈——亮表示左腿調平機構到位
  49. sbit         d2=P4^6;//燈——亮表示右腿調平機構到位
  50. sbit        w11=P0^0;//左電機方向
  51. sbit        w21=P0^1;//右電機方向
  52. sbit         Q3=P4^4;//左電機開關
  53. sbit         Q4=P4^5;//上升
  54. sbit         Q5=P3^6;//下降
  55. sbit         Q6=P3^4;//右電機開關
  56. sbit        pxx=P4^0;//多機通信判斷是否有人占用T總線

  58. int   c1,m1,m2,m3;//m1上位機發送的角度值，m2上位機發送的前后距離值，m3上位機發送的上升距離值，
  59. float a0,a1,a2,a3,b,b01;

  61. bit   dbzh,c5,c51,tzb=0;
  62. unsigned char kzh;//kzh點動控制數據

  64. float ceju(int b)  //測距離
  65. {          int k=0;float a;
  66.     // ES=0;
  67.      loop0:
  68.                TH0=0X00;
  69.                TL0=0X00;
  70.                  if(b==1)//左腿——前后距離測量
  71.                    {
  72.                            trig1=1;
  73.                            k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;
  74.                            trig1=0;
  75.                            while(!echo1);
  76.                            TR0=1;
  77.                            while(echo1);
  78.                            a=TH0*256+TL0;
  79.                        a=a*12*17;
  80.                        TR0=0;
  81.                    }
  82.                    if(b==2)//右腿——前后距離測量
  83.                    {
  84.                        trig2=1;
  85.                            k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;
  86.                            trig2=0;
  87.                            while(!echo2);
  88.                            TR0=1;
  89.                            while(echo2);
  90.                        a=TH0*256+TL0;
  91.                        a=a*12*17;
  92.                        TR0=0;
  93.                    }  
  94.                    if(b==3)//左腿上升下降距離
  95.                    {
  96.                            trig3=1;
  97.                            k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;
  98.                            trig3=0;                           
  99.                            while(!echo3);
  100.                            TR0=1;                           
  101.                            while(echo3);
  102.                            a=TH0*256+TL0;
  103.                        a=a*12*17;
  104.                        TR0=0;
  105.                            
  106.                    }
  107.                    if(b==4)//右腿上升下降距離
  108.                    {
  109.                        trig4=1;
  110.                            k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;
  111.                            trig4=0;
  112.                            while(!echo4);
  113.                            TR0=1;
  114.                            while(echo4);
  115.                        a=TH0*256+TL0;
  116.                        a=a*12*17;
  117.                        TR0=0;
  118.                    }
  119.                    a=(a/11059.2)+0.7;        //修正誤差
  120.                    if(a<2) goto loop0;
  121.                    return a;
  122.           //ES=1;
  123. }
  124. float jiaodu(int b)         //        角度測量
  125. {         char i;float a1;
  126.      if(b==1)   ADC_CONTR=0XEA;
  127.          else       ADC_CONTR=0XEB;
  128.      i++;i++;//可以沒有，有是為了讀取ADC_CONTR時更加可靠；
  129.      while(!(ADC_CONTR&0X10));
  130.      ADC_CONTR=0XE0;
  131.      a1=(ADC_RES*4+ADC_RESL)*3.26/1024;           
  132.      if(b==1)    a1=-38.141*a1*a1*a1*a1+101.23*a1*a1*a1-25.47*a1*a1-201.9*a1+274.58;//zuo角度傳感器
  133.          else        a1=-31.349*a1*a1*a1*a1+91.498*a1*a1*a1+7.381*a1*a1-306.34*a1+383.6;//右角度傳感器
  134.          return  a1;
  135. }
  136. void songxian(float a)        // 串口送顯
  137. {           float b1,c1;int b,c;char data x[8],i;
  138.        c1=modf(a,&b1);
  139.            b=(int)(b1);
  140.            c=(int)(1000*c1);                  
  141.                x[0]=0x30+b/100;
  142.                    x[1]=0x30+b/10-10*(b/100);
  143.                    x[2]=0x30+b-10*(b/10);
  144.                    x[3]=0x2e;
  145.                    x[4]=0x30+c/100;
  146.                    x[5]=0x30+c/10-10*(c/100);
  147.                    x[6]=0x20;;
  148.                    x[7]='\0';
  149.           // ES=0;  //關閉中斷，采用查詢發送，數據傳輸更快
  150.            for(i=0;i<8;i++)
  151.            {   if((x[i]==0x30)&&(i<2))
  152.                   {    if(!(x[0]==0x30))
  153.                                     {          SBUF=x[i];
  154.                                   while(!TI);
  155.                                   TI=0;
  156.                                              }
  157.                                    else
  158.                                     {    SBUF=0x20;
  159.                                  while(!TI);
  160.                                  TI=0;
  161.                                                 }
  162.                           }
  163.                    else {  SBUF=x[i];
  164.                        while(!TI);
  165.                         TI=0;
  166.                                 }
  167.             }
  168.         //        ES=1;
  169. }
  170. void delay(int a)
  171. {
  172. int i,j;
  173.   for(i=1;i<a;i++)
  174.    for(j=1;j<=500;j++);
  175. }
  176. void anjiankongzhi(char i)         //手動控制模塊
  177. {  
  178.           int k,j;
  179.       d=0;
  180.           while(1)
  181.           {  
  182.                
  183.                         
  184.                           for(k=1;i<200;k++)
  185.                for(j=1;j<=500;j++);

  187.                  a0=ceju(1);
  188.                           
  189.                          a1=ceju(2);  
  190.                           
  191.                          a2=ceju(3);  
  192.                           
  193.                          a3=ceju(4);   
  194.                         
  195.                          b=jiaodu(1);  
  196.                         
  197.                          b01=jiaodu(2);  
  198.                         
  199.                  
  200.                
  201.                  if(i==1) // 手動控制--左右腿同步上下移
  202.                  {
  203.                          /*   a=ceju(3);// 左腿距離
  204.                                 songxian(a);
  205.                                 a=ceju(4);// 右腿距離
  206.                                 songxian(a);*/        
  207.                                 if(Q3==0)      CCAPM0=0X42;
  208.                                 else           CCAPM0=0X40;               
  209.                                 if(Q6==0)      CCAPM1=0X42;
  210.                                 else           CCAPM1=0X40;
  211.                                 if(Q4==0)   {w11=1;w21=1;while(!Q4);}
  212.                                 if(Q5==0)        {w11=0;w21=0;while(!Q5);}
  213.                   }
  214.                   if(i==2)//左腿下模塊控制
  215.                   {
  216.                          /*          a=ceju(1);// 左距離
  217.                                  songxian(a);
  218.                                  a=jiaodu(1); //左角度
  219.                                  songxian(a);         */
  220.                                  if(Q6==0)         { b1=1;b2=0;b3=0; }//角度向上走
  221.                                   if(Q5==0)         { b1=0;b2=1;b3=0; }//角度向下走
  222.                                  if(Q3==0)         { b1=1;b2=0;b4=0; }//距離向前走
  223.                                   if(Q4==0)         { b1=0;b2=1;b4=0; }//距離向后走
  224.                                  if((Q6==1)&&(Q5==1)&&(Q3==1)&&(Q4==1))  {b1=1;b2=1;b3=1;b4=1;}
  225.                   }
  226.                   if(i==3)//右腿下模塊控制
  227.                   {
  228.                         /*         a=ceju(2);// 右距離
  229.                                  songxian(a);
  230.                                  a=jiaodu(2); //右角度
  231.                                  songxian(a);  */
  232.                                  if(Q6==0)         { b11=1;b21=0;b31=0; }//角度向上走
  233.                                   if(Q5==0)         { b11=0;b21=1;b31=0; }//角度向下走
  234.                                  if(Q3==0)         { b11=1;b21=0;b41=0; }//距離向前走
  235.                                   if(Q4==0)         { b11=0;b21=1;b41=0; }//距離向后走
  236.                                  if((Q6==1)&&(Q5==1)&&(Q3==1)&&(Q4==1))  {b11=1;b21=1;b31=1;b41=1;}
  237.                   }
  238.                  
  239.                 }
  240. }

  242. void s1() interrupt 4         //中斷接收數據，能提高實時性，發送采用查詢更快
  243. {
  244.     int zh,i,j;
  245.     bit pb;        
  246.         ES=0;
  247.         if(d==0){pb=1;}
  248.          else pb=0;        
  249.         if(RI==1)
  250.         {
  251.                 RI=0;
  252.                 SM2=0;
  253.                 zh=SBUF;
  254.             if(DIZHI==zh)
  255.                 {         
  256.                           CCAPM0=0x40;         //         左腿停止工作 防止在接收數據期間發生碰撞
  257.                           CCAPM1=0x40;         //         右腿停止工作 防止在接收數據期間發生碰撞
  258.                           b1=1;b2=1;b3=1;b4=1; b11=1;b21=1;b31=1;b41=1;//讓所有繼電器停止工作，防止位姿機構卡死
  259.                           while(!RI);
  260.                           RI=0;
  261.                           zh=SBUF;// 接收數據包標志位
  262.                           if(dbzh!=1)        
  263.                           {
  264.                                   switch(zh)//自動控制接收數據模塊
  265.                                   {
  266.                                      case 0x31: while(RI==0);
  267.                                                         RI=0;
  268.                                                                 m3=SBUF-0x30;//接收抬高控制數據
  269.                                                                 while(RI==0);
  270.                                                         RI=0;
  271.                                                                 m2=SBUF-0x30;//接收位姿伸縮控制數據
  272.                                                                 while(RI==0);
  273.                                                         RI=0;
  274.                                                                 m1=SBUF-0x30;//接收位姿角度控制數據
  275.                                                                 while(pxx==0);
  276.                                                                 pxx=0;
  277.                                                                 TB8=1;SBUF=DIZHI;
  278.                                                                 while(!TI);TI=0;
  279.                                                                 TB8=0;SBUF=0x31;
  280.                                                                 while(!TI);TI=0;
  281.                                                                 songxian(a2);songxian(a3);
  282.                                                                 songxian(a0);songxian(b);
  283.                                                                 songxian(a1);songxian(b01);
  284.                                                                 songxian(0);songxian(0);
  285.                                                                         TB8=0;SBUF='S'        ;while(!TI);TI=0;
  286.                                                                 pxx=1;
  287.                                                         
  288.                                                         
  289.                                                                
  290.                                          case 0x32:if((c5!=0)||(c51!=0)||(pb==1))//c5=0;c51=0; 表示所有控制指令已經完成
  291.                                                 {
  292.                                                                 while(pxx==0);
  293.                                                                 pxx=0;
  294.                                                                 TB8=1;SBUF=DIZHI;
  295.                                                                 while(!TI);TI=0;
  296.                                                                 TB8=0;SBUF=0x32;
  297.                                                                 while(!TI);TI=0;
  298.                                                             songxian(a2);
  299.                                                                 songxian(a3);
  300.                                                             songxian(a0);
  301.                                                                 songxian(b);
  302.                                                              songxian(a1);
  303.                                                                 songxian(b01);
  304.                                                             songxian(0);
  305.                                                                 songxian(0);
  306.                                                                         TB8=0;SBUF='S'        ;while(!TI);TI=0;
  307.                                                             pxx=1;
  308.                                                                 break;
  309.                                                         }
  310.                                                         else
  311.                                                         {
  312.                                                                 while(pxx==0);
  313.                                                                 pxx=0;
  314.                                                                 TB8=1;SBUF=DIZHI;
  315.                                                                 while(!TI);TI=0;
  316.                                                                 TB8=0;SBUF=0x33;
  317.                                                                 while(!TI);TI=0;
  318.                                                         songxian(a2);songxian(a3);
  319.                                                                 songxian(a0);songxian(b);
  320.                                                                 songxian(a1);songxian(b01);
  321.                                                                 songxian(0);songxian(0);
  322.                                                                         TB8=0;SBUF='S'        ;while(!TI);TI=0;
  323.                                                                 pxx=1;
  324.                                                                 break;
  325.                                                         }
  326.                                          case 0x35: d=0; //在多機情況下，表示燒寫程序使用
  327.                                                     for(i=0;i<5000;i++)
  328.                                                                    for(j=0;j<500;j++);
  329.                                                             d=1;
  330.                                                                 IAP_CONTR=0x60; //        與復位相關的操作
  331.                                                                 break;              
  332.                                   }
  333.                         }

  335.                                  
  336.                 }
  337.         TI=0;SM2=1;
  338.         }

  340.         ES=1;  
  341.         
  342. }

  344. void main()
  345. {
  346.       float d11,d12,d13;
  347.           int i,j,k,m,bzh=0;
  348.           bit e3,e4;
  349.           //初始化
  350.           BRT=0XFD;        
  351.           AUXR=0X11;
  352.           TMOD=0X01;
  353.           SCON=0Xf8;
  354.           P1ASF=0X0C; //記住一定要把當ADC通道的引腳一定要值1；
  355.           ADC_CONTR=0XE0;
  356.           EADC=0;
  357.           EA=1;
  358.           ES=1;
  359.           trig1=0;
  360.           echo1=1;
  361.           trig2=0;
  362.           echo2=1;
  363.           trig3=0;
  364.           echo3=1;
  365.           trig4=0;
  366.           echo4=1;                    
  367.           CMOD=0X00;  //控制輸出速度
  368.           CL=0;
  369.           CH=0;
  370.       CCAP1H=CCAP1L=0X80;
  371.           CCAP0H=CCAP0L=0X80;
  372.           PCAPWM0=0;
  373.              PCAPWM1=0;
  374.           CCAPM0=0X40;
  375.           CCAPM1=0X40;
  376.           AUXR1=0X40;//將PWM口搬遷到P4口
  377.           CR=1;
  378.           P4SW=0X70;
  379.           pxx=1;
  380.           IAP_CONTR=0x40;  //與復位相關的操作
  381.           b1=1;b2=1;b3=1;b4=1;d=1;d1=1;d2=1;b11=1;b21=1;b31=1;b41=1;
  382.            dbzh=0;

  384.                
  385.           for(k=0;k<6;k++)//手動和自動選擇部分
  386.           {          m++;d=m%2;
  387.               for(i=0;i<600;i++)                                                                        
  388.                         for(j=0;j<1000;j++);
  389.                   
  390.                     if(Q3==0)        { while(!Q3); anjiankongzhi(1); }//抬高機構按鍵
  391.                     if(Q6==0)        { while(!Q6); anjiankongzhi(2); }//左位姿調節機構按鍵
  392.                     if(Q5==0)        { while(!Q5); anjiankongzhi(3); }//右位姿調節機構按鍵
  393.                         if(Q4==0)        { while(!Q4); dbzh=1;break; }//上位機點動
  394.           }
  395.           d=1;
  396.           i=0;
  397.           while(1）//空循環
  398.           {；  }

  400.           }
  401.    }
  402.       
復制代碼
      
                                                                                                                                 

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ID:304971 發表于 2018-6-12 11:46 | 只看該作者
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