/以15毫秒一步的速度轉動
#include <Servo.h>
Servo servo1; // 建立Servo實例
Servo servo2;
const int servo1Pin = 8; // servo1 接 Pin 8
const int servo2Pin = 9; // servo2 接 Pin 9
const int every1 = 15;
const int every2 = 15;
int servo1Target = 0;
int servo2Target = 0;
int servo1Dir = 10;
int servo2Dir = 1;
int posOfServo1 = 90;
int posOfServo2 = 90;
void setup() {
servo1.attach(servo1Pin, 500, 2500); // pin8,
servo2.attach(servo2Pin, 500, 2500); // pin9
Serial.begin(9600);
servo1.write(posOfServo1);
servo2.write(posOfServo2);
Serial.println("2 Servo test");
delay(500);
}
void loop( ) {
checkServo1();
checkServo2();
if (posOfServo1 > 179)
servo1Target = 0;
if (posOfServo1 < 1 )
servo1Target = 180;
if (posOfServo2 > 179)
servo2Target = 0;
if (posOfServo2 < 1 )
servo2Target = 180;
}
void checkServo1( ) {
static uint32_t Timer;
if (Timer > millis())
return;
Timer = millis() + every1;
if (servo1Target > posOfServo1) {
posOfServo1 += servo1Dir;
} else if (servo1Target == posOfServo1) {
return;
} else {
posOfServo1 += -servo1Dir;
}
servo1.write(posOfServo1);
}
void checkServo2( ) {
static uint32_t Timer;
if (Timer > millis())
return;
Timer = millis() + every2;
if (servo2Target > posOfServo2) {
posOfServo2 += servo2Dir;
} else if (servo2Target == posOfServo2) {
return;
} else {
posOfServo2 += -servo2Dir;
}
servo2.write(posOfServo2);
}
void checkServo3(){
//依Servo1，servo2，以同樣方法添加更多舵機
}
|
