PWM控制舵機避障小車的C語言程序框架與單片機編程指導下載

ID:346891 · 發表于 2018-6-8 09:30

PCA相關寄存器及內存單元分配；

知識點：

//PCA 寄存器內存單元分配

sfr CCON = 0xD8; //PCA 控制寄存器

sbit CCF0 = CCON^0；//PCA 模塊0中斷標志

sbit CR = CCON^6;//PCA 計數器計數允許位

sbit CF = CCON^7;//PCA 計數器溢出標志

sfr CMOD = 0xD9; //PCA 工作模式寄存器

sfr CL = 0xE9; //PCA 計數器低位

sfr CH = 0xF9; //PCA 計數器高位

sfr CCAPM0 = 0xDA; //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器

sfr CCAP0L = 0xEA; //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器低位字節

sfr CCAP0H = 0xFA; //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器高位字節

sfr PCAPWM0 = 0xf2; //PCA PWM0寄存器

sfr AUXR = 0x8E; //PCA 輔助寄存器

PCA寄存器初始化設置；

PCA模塊0輸出PWM。要用作PWM，因不需要進中斷處理，程序更為簡單，關鍵是設置模式CCAPM0=0x42即可。

void Init_PWM()//初始化PWM模塊，注意此時只到pwm0即P1.3

{

CCON=0;//PCA停止計數,清零溢出標志和所有中斷標志

CL=0;//PCA計數器低位清零

CH=0;//PCA計數器清高位清零

CMOD=0x04;//0x04:定時器時鐘

CCAP0H=CCAP0L=236; //*PWM0 占空比控制舵機居中

CCAPM0=0x42;//0X42：8位PWM P1.3輸出,無中斷；

CR=1; //PCA 計數器開始工作

}

定時器0方式2作為PWM時鐘源； 定時器1方式1作為紅外傳感器時鐘源；

工作方式1 的編程要點：

1、THx/TLx賦初值：THx賦高8位，TLx賦低8位，

2、TMOD選方式：寫“M1,M0”=01 選方式1，

3、若不用門控位,直接用軟件寫TRx控制啟/停，若使用門控位，先置位TRx，然后由INTx端的高/低電平來控制其啟/停。

4、若要允許中斷，還須先置位ETx、EA等中斷允許控制位，并編寫中斷服務程序，若不用中斷，可查詢“計數溢出標志TFx”的方式工作，但溢出標志TFx須軟件清0。

編程要點：TH0=TL0=184;//PWM 50Hz 20ms 11.0592M 184

工作方式2 的編程要點：

1、THx/TLx賦相同初值

2、在TLx計數達到0FFH 再加“1”時，TL0將溢出,進位位直接進入“TFx”去申請中斷,同時打開三態門，使THx中的值自動重裝(Copy)進TLx

3、TMOD寄存器選方式：寫“M1，M0” = 10選中方式2

4、其他用法與各種方式1完全相同

PWM控制舵機各占空比設置；

CCAPnH=256（1-占空比）

占空比=高電平時間/周期

0.5ms -90°

1ms -45°

1.5ms 0°

2ms 45°

2.5ms 90°

例如：舵機需輸出角度為0°，高電平時間1.5ms，

則CCAPnH=CCAPnL=256 ×（1-1.5/20）=236.8 ，

取236或者237

常用占空比設計

舵機居中：236

左45°：241

左27°：238

右45°：229

右27°：234

編程要點：CCAP0H=CCAP0L=相應占空比。

避障程序設計；

自行選擇傳感器個數，完成程序設計。

單片機源程序如下:

#include <reg52.h>
#include <math.h>
（對所用到的傳感器逐個位定義方便程序中使用例如sbit left=P1^0;）
//PCA 寄存器內存單元分配
sfr CCON = 0xD8; //PCA 控制寄存器
sbit CCF0 = CCON^0;//PCA 模塊0中斷標志
sbit CCF1 = CCON^1;//PCA 模塊1中斷標志
sbit CR = CCON^6;//PCA 計數器計數允許位
sbit CF = CCON^7;//PCA 計數器溢出標志
sfr CMOD = 0xD9; //PCA 工作模式寄存器
sfr CL = 0xE9; //PCA 計數器低位
sfr CH = 0xF9; //PCA 計數器高位
sfr CCAPM0 = 0xDA; //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器
sfr CCAP0L = 0xEA; //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器低位字節
sfr CCAP0H = 0xFA; //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器高位字節
sfr PCAPWM0 = 0xf2; //PCA PWM0寄存器
sfr AUXR = 0x8E; //PCA 輔助寄存器
//*****************************************************************************/
//PWM初始化設置
void Init_PWM()//初始化PWM模塊，
{
CCON=0;//PCA停止計數,清零溢出標志和所有中斷標志
CL=0;//PCA計數器低位清零
CH=0;//PCA計數器清高位清零
CMOD=0x04;//時鐘源 0X00：系統時鐘/12，0X02：系統時鐘/2，0x04:定時器時鐘 0x08：系統時鐘
CCAP0H=CCAP0L=236; //*PWM0 占空比控制 0時占空比 100% 255占空比為0
CCAPM0=0x42;//0X42：8位PWM P1.3輸出,無中斷；
CR=1; //PCA 計數器開始工作
}
//定時器0初始化設置
void Init_Timer0()
{
AUXR= 0x00;//定時器工作在12T模式
TMOD = 0x12;//設置定時器0為8位自動重裝模式
TH0=TL0=184;//PWM 50Hz 20ms 11.0592M 18412M178 20M 126
EA = 1;
TR0 = 1;//打開定時器作為PWM時鐘
ET0 = 1;
}
//定時器1初始化設置
void Init_Timer1()
{
TMOD=0x12;//定時器1工作方式1 (超聲波)
TH1=0x00;
TL1=0x00;
EA=1;
TR1=1;
ET1=1;
}
這部分可編寫相應的避障子程序，例如
Void避障程序名 ()
{
避障程序設計
}
void main()
{
Init_PWM();
Init_Timer0();
Init_Timer1();
while(1)
{
避障子程序調用
}
}

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