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基于stm32f103c8t6的智能避障小車源碼 藍牙控制4位數碼管顯示

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樓主
ID:341278 發表于 2018-6-5 09:36 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
利用超聲波測距檢測距離，4位數碼管顯示的藍牙避障小車。

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "stm32f10x_conf.h"
  3. #include "led.h"
  4. #include "systick.h"
  5. #include "bizhang.h"
  6. #include "key.h"
  7. #include "zhongduan.h"
  8. #include "tx_rx.h"
  9. #include "timer.h"
  10. #include "TM1637.h"
  11. #include "timer3_pwm.h"
  12. #include "wave.h"
  13. #include "mortor.h"


  16. float UltrasonicWave_Distance;      //計算出的距離
  17. u16 counter;
  18. int main()
  19. {     
  20.         //u8 key=0;
  21.         //u8 BZ_flag=0;
  22.         int i=0,j=0;
  23.         u8 distance[4]={0};
  24.         u16 L=0;

  26.         L=2325;
  27.         distance[0]=code[L/1000];
  28.         distance[1]=code[L%1000/100];
  29.         distance[2]=code[L%100/10];
  30.         distance[3]=code[L%10];

  32.   //timer3_fig();
  33.         uart1_init();
  34.   led_inti();           //LED接PB5，PB6，PB7，PB8(核心板自帶)
  35.         systick_intil();
  36.         uart1_init();
  37.         send_byte(1);

  39.         bizhang_inti();//避障傳感器OUT腳接PA1
  40.         key_inil();    //按鍵接PA0
  41.         timer_confing();
  42.         wave_config();
  43.         TM1637_Init();
  44.         pwm_configuration(2400,599);
  45.         motor_config();
  46.         set_pwm(800,800,800,800);
  47.         motor_stop();
  48.        
  49.         while(1)
  50.         {
  51.                  //發出高電平
  52.                  //啟動測距
  53.                         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
  54.                   if(led_flag>0)
  55.                   {
  56.                                 TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);  
  57.                                 TIM_SetCounter(TIM2,0);
  58.                                 Wave_StarMeasure();
  59.                                 TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
  60.                                 while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_2));
  61.                                 //啟動定時器               
  62.                                 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);   
  63.                                 //等待低電平                 
  64.                                 while((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_2)==1));
  65.                                 counter=TIM_GetCounter(TIM2);
  66.                                 TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                          
  67.                                 //數碼管顯示數據
  68.                                 UltrasonicWave_Distance=(float)(counter)/20*340/2;
  69.                                 //UltrasonicWave_Distance=(u16)UltrasonicWave_Distance*1000;
  70.                                 if(UltrasonicWave_Distance<5000)
  71.                                 {
  72.                                         distance[0]=code[(u16)UltrasonicWave_Distance/1000];
  73.                                         distance[1]=code[(u16)UltrasonicWave_Distance%1000/100];
  74.                                         distance[2]=code[(u16)UltrasonicWave_Distance%100/10];
  75.                                         distance[3]=code[(u16)UltrasonicWave_Distance%10];
  76.                                         TM1637_NixieTubeDisplay(distance);
  77.                                 }
  78.                                 led_flag=0;
  79.                         }
  80.                 if(RX_num>=5)
  81.                 {
  82.                         for(i=0;i<RX_num;i++)
  83.                         {
  84.                                 if((RX_buff[i]==0x4f)&&(RX_buff[i+1]==0x4e))
  85.                                 {
  86.                                         switch(RX_buff[i+2])
  87.                                         {  
  88.                                                 case 0x41:;motor_run_forward();break;   //前進
  89.                                                 case 0x42:;motor_run_back();break;      //后退
  90.                                                 case 0x43:;motor_left();break;          //左
  91.                                                 case 0x44:;motor_right();break;         //右
  92.                                                 case 0x45:;motor_stop();break;          //停
  93.                                                
  94.                                                 case 0x31:set_pwm(500,500,500,500);break; //1
  95.                                                 case 0x32:set_pwm(900,900,900,900);break; //2
  96.                                                 case 0x33:set_pwm(1200,1200,1200,1200);break;//3
  97.                                                 case 0x34:set_pwm(1500,1500,1500,1500);break; //4
  98.                                                 case 0x35:set_pwm(1800,1800,1800,1800);break;//5
  99.                                                 case 0x36:set_pwm(2000,2000,2000,2000);break; //6
  100.                                                                                 
  101.                                                 case 0x37:led_on();break; //PB8  7
  102.                                                 case 0x38:led_on();break; //PB4  8
  103.                                                 case 0x39:led_off();break; //OFF PB4 PB8  9
  104.                                                 default:break;
  105.                                         }
  106.                                         RX_num=0;
  107.                                         for(i=0;i<50;i++)
  108.                                         {
  109.                                                 RX_buff[i]=0;
  110.                                         }
  111.                                 }
  112.                         }
  113.                 }
  114.         }
  115. }

  117. void EXTI0_IRQHandler(void)  //按鍵
  118. {
  119.         u16 i,j;
  120.         led_on();
  121.         for(i=0;i<6000;i++)
  122.         {
  123.                 for(j=0;j<6000;j++);
  124.         }
  125.         led_off();
  126.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
  127. }
  128. void EXTI1_IRQHandler(void)//避障
  129. {
  130.         u16 i,j;
  131.         led_on();
  132.         for(i=0;i<6000;i++)
  133.         {
  134.                         for(j=0;j<1000;j++);
  135.         }
  136.         led_off();
  137.         for(i=0;i<6000;i++)
  138.         {
  139.                         for(j=0;j<1000;j++);
  140.         }
  141.         led_on();
  142.         for(i=0;i<6000;i++)
  143.         {
  144.                 for(j=0;j<1000;j++);
  145.         }
  146.         led_off();
  147.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
  148. }
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沙發
ID:1 發表于 2018-6-5 18:23 | 只看該作者
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板凳
ID:9987 發表于 2018-12-31 09:11 | 只看該作者
謝謝，下來學習學習
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