stm32源碼 ov7725二值化并能返回圓的圓心

ID:250245 · 發(fā)表于 2018-6-3 15:25

這是我自己寫的ov7725二值化程序并能返回圓的圓心，不喜勿噴，希望有大佬有更好的程序分享過來

單片機源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "string.h"
#include "ov7725.h"
#include "ov7670.h"
#include "tpad.h"
#include "timer.h"
#include "exti.h"
#include "usmart.h"
//由于OV7725傳感器安裝方式原因,OV7725_WINDOW_WIDTH相當于LCD的高度，OV7725_WINDOW_HEIGHT相當于LCD的寬度
//注意：此宏定義只對OV7725有效
#define OV7725_WINDOW_WIDTH 320 // <=320
#define OV7725_WINDOW_HEIGHT 240 // <=240
const u8*LMODE_TBL[6]={"Auto","Sunny","Cloudy","Office","Home","Night"};//6種光照模式
const u8*EFFECTS_TBL[7]={"Normal","Negative","B&W","Redish","Greenish","Bluish","Antique"}; //7種特效
extern u8 ov_sta; //在exit.c里面定義
extern u8 ov_frame; //在timer.c里面定義
//更新LCD顯示(OV7725)
void OV7725_camera_refresh(void)
{
u32 i,j;
u16 color;
double X_FLAG=0.0,Y_FLAG=0.0;
int NUM_X=0,NUM_Y=0;
char FlagStatus;
if(ov_sta)//有幀中斷更新
{
// u8 R=0x00,G=0x00,B=0x00;
// u16 RGB_Color=0x0000;
// float Max=0,Min=0;
// float Rhsv=0,Ghsv=0,Bhsv=0;
// float H=0,S=0,V=0;
//
//
// volatile u16 gray;
// u8 gm_red,gm_green,gm_blue;
LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);//從上到下,從左到右
LCD_Set_Window((lcddev.width-OV7725_WINDOW_WIDTH)/2,(lcddev.height-OV7725_WINDOW_HEIGHT)/2,OV7725_WINDOW_WIDTH,OV7725_WINDOW_HEIGHT);//將顯示區(qū)域設置到屏幕中央
if(lcddev.id==0X1963)
LCD_Set_Window((lcddev.width-OV7725_WINDOW_WIDTH)/2,(lcddev.height-OV7725_WINDOW_HEIGHT)/2,OV7725_WINDOW_HEIGHT,OV7725_WINDOW_WIDTH);//將顯示區(qū)域設置到屏幕中央
LCD_WriteRAM_Prepare(); //開始寫入GRAM
/*******/
OV7725_RRST=0; //開始復位讀指針
OV7725_RCK_L;
OV7725_RCK_H;
OV7725_RCK_L;
OV7725_RRST=1; //復位讀指針結(jié)束
OV7725_RCK_H;
for(i=0;i<240;i++,FlagStatus=0)
{
for(j=0;j<OV7725_WINDOW_WIDTH;j++)
{
// OV7725_RCK_L;
// color=GPIOC->IDR&0XFF; //讀數(shù)據(jù)
// OV7725_RCK_H;
// color<<=8;
// OV7725_RCK_L;
// color|=GPIOC->IDR&0XFF; //讀數(shù)據(jù)
// OV7725_RCK_H;
// R=color&0x001f;
// G=(color&0x0770)>>5;
// B=(color&0xf800)>>11;
// gm_red = (color & 0xF800) >> 8;
// gm_green = (color & 0x07E0) >> 3;
// gm_blue = (color & 0x001F) << 3;
// gray =(gm_red*77+gm_green*150+gm_blue*29+128)/256;
// gray=gray/8;
// color=(0x001f&gray)<<11;
// color=color|(((0x003f)&(gray*2))<<5);
// color=color|(0x001f&gray);
/*********/
if((i>=20&&i<220)&&(j>=20&&j<220))//100*100
{ OV7725_RCK_L;
color=GPIOC->IDR&0XFF; //YUYV輸出讀數(shù)據(jù) 不讀第二個字節(jié)
OV7725_RCK_H;
//color<<=8;
OV7725_RCK_L;
//color|=GPIOC->IDR&0XFF; //讀數(shù)據(jù)
OV7725_RCK_H;
if(color>0x5F)
{
color=0xffff;//白色
}
else
{
FlagStatus=1;
NUM_Y++;
Y_FLAG+=j;
color=0x0000;//黑色
}
LCD->LCD_RAM=color;
}
else
{
OV7725_RCK_L;
OV7725_RCK_H;
OV7725_RCK_L;
OV7725_RCK_H;
LCD->LCD_RAM=0xffff;
}
// LCD->LCD_RAM=color;
// /*↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓RGB轉(zhuǎn)HSV算法↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓*/
// Rhsv = (float) R/25/10; //RGB轉(zhuǎn)換成0，1.
// Ghsv = (float) G/25/10;
// Bhsv = (float) B/25/10;
// Max = (Rhsv>Ghsv)?Rhsv:Ghsv;
// Max = (Max>Bhsv)?Max:Bhsv; //取RGB最大值
// Min = (Rhsv<Ghsv)?Rhsv:Ghsv;
// Min = (Min<Bhsv)?Min:Bhsv; //去RGB最小值
//
// if(Rhsv==Max) H = (Ghsv-Bhsv)/(Max-Min);
// if(Ghsv==Max) H = 2+(Bhsv-Rhsv)/(Max-Min);
// if(Bhsv==Max) H = 4+(Rhsv-Ghsv)/(Max-Min);
// H =(int) (H*60); //取H的數(shù)值
// if(H<0) H = H+360;
// V = (Rhsv>Ghsv)?Rhsv:Ghsv;
// V = (V>Bhsv)?V:Bhsv; //取V的數(shù)值
// S = (Max-Min)/Max; //取S的數(shù)值
// V = (int) (V*100);
// S = (int) (S*100);
// /*↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑RGB轉(zhuǎn)HSV算法↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑*/
}
if(FlagStatus==1)
{
NUM_X++;
X_FLAG+=i;
}
}
Y_FLAG/=NUM_Y;
X_FLAG/=NUM_X;
ov_sta=0; //清零幀中斷標記
ov_frame++;
/****/
LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR); //恢復默認掃描方向
printf("X=%dY=%d\r\n",(int)X_FLAG,(int)Y_FLAG); //打印幀率
POINT_COLOR=WHITE;
LCD_Draw_Circle((int)X_FLAG,(int)Y_FLAG,2);
}
}
int main(void)
{
u8 lightmode=0,effect=0;
s8 saturation=0,brightness=0,contrast=0;
delay_init(); //延時函數(shù)初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置中斷優(yōu)先級分組為組2：2位搶占優(yōu)先級，2位響應優(yōu)先級
LCD_Init(); //初始化LCD
uart_init(115200);
OV7725_Init();
OV7725_Window_Set(OV7725_WINDOW_WIDTH,OV7725_WINDOW_HEIGHT,0);//VGA模式輸出
OV7725_Light_Mode(lightmode);
OV7725_Color_Saturation(saturation);
OV7725_Brightness(brightness);
OV7725_Contrast(contrast);
OV7725_Special_Effects(effect);
OV7725_CS=0;
SCCB_WR_Reg(0xa6, 0x26);
SCCB_WR_Reg(0x60, 0x80);
SCCB_WR_Reg(0x61, 0x80);//黑白
TIM6_Int_Init(10000,7199);
EXTI8_Init(); //使能定時器捕獲
while(1)
{
OV7725_camera_refresh();//更新顯示
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

（庫函數(shù)版本，適合戰(zhàn)艦STM32F1開發(fā)板）實驗35 攝像頭實驗.rar (447.82 KB, 下載次數(shù): 124)

ID:250245 · 發(fā)表于 2018-6-4 13:58

得到圓形坐標部分我的想法是計算出LCD屏上的所有黑點的位置的平均值，這樣能夠得到準確的坐標，但是缺點就是這樣做由于運算量大會降低攝像頭的幀率，而且如果屏幕上出現(xiàn)了其他地方有黑點就會造成圓心坐標的誤
網(wǎng)上有一個用于處理黑線的算法，我覺得可以在這里用到。以下是我從網(wǎng)上找來的：

6．對一行中的數(shù)據(jù)，進行提取黑線的算法使用：邊沿提取法。該算法對黑線反應靈敏、準確度高、抗干擾能力強。
7．邊沿提取算法步驟：對于每一行的像素，從左往右，檢測高電平到低電平的負跳變，那么這時就檢測到了左邊的黑線邊界，接著繼續(xù)開始往右檢測，出現(xiàn)低電平到高電平的跳變時，就出現(xiàn)了正跳變（1111000）的時候，就檢測到了右邊黑線的邊界。（這里的高電平和低電平分別指代白色和黑色像素值）。這時候就可以通過黑線的位置比較與攝像頭軸線的偏離，那么就可以將相對的偏離計算出來。
8．圖像幀的處理：雖然邊沿提取算法可以粗略的控制小車，但是當出現(xiàn)其他干擾信號時，可能會影響控制信號。那么解決辦法就是將上面獲取的每一行像素中黑色點位置進行干擾濾波，也就是幀處理。
9．在幀數(shù)據(jù)的處理中，采用的算法是：提取連續(xù)段的方法，去掉圖像中無用的錯誤數(shù)據(jù)。
10．連續(xù)段提取算法的大致流程：1）提取以行為標準，如果隔著某些行，各個黑點之間的垂直距離是某種固定或者接近固定的閥值，那么這些連續(xù)的點，就構(gòu)成了一段連續(xù)段。最好提取三個連續(xù)段。2）提取三個端中，再在其中最為可靠的端，例如上圖中的連續(xù)段3，也就是這個段中，所包含的連續(xù)點越多越可靠。3）然后將可用端連起來，成為一個大段。可以將不可靠段使用插補的方法歸算到大段中。
差很大；

我的想法是這樣的，由于攝像頭的圖像是從上往下再從左往右掃描的，我們可以一列一列的來對像素點進行處理，先看第一列，檢測是否有負跳變（00001111白為0黑為1）那么就有可能檢車到了圓，那么在檢測正跳變，記錄下坐標，這樣我們就將第一行像素點的圓形部分得出來了。那么依次類推就可得出圓形的邊界位置，在這個過程中肯定是有誤判的；那么根據(jù)網(wǎng)友的說法，可以將偏離其他邊界很遠的坐標去掉酒可以得到圓形大致的邊界了，最后就是圓心的計算，這也可以采用計算平均值的方法，當然還可以隨即采取三個點因此我們要求的就是這三個點構(gòu)成三角形的外接圓球心，從幾何來說三角形外心是三角形三條邊垂直平分線的交點,具體求法可以用兩邊的乘積除以第三邊上的高（這樣求出來是外接圓直徑），直徑出來了圓心就好求了。

ID:341045 · 發(fā)表于 2018-6-4 08:05

正在作OV7725的東東, 參考下, 謝謝分享

ID:353347 · 發(fā)表于 2018-6-21 13:00

本帖最后由 17190187950 于 2018-6-21 13:24 編輯

謝謝分享
請問圓心坐標是什么，怎么輸出？

ID:7922 · 發(fā)表于 2018-6-21 13:14

參考下, 謝謝分享

ID:250245 · 發(fā)表于 2018-6-23 20:21

lzts88 發(fā)表于 2018-6-4 08:05
正在作OV7725的東東, 參考下, 謝謝分享

用串口接收

ID:367587 · 發(fā)表于 2018-7-9 00:01

你好，這個源碼有嗎，能不能分享下

ID:367587 · 發(fā)表于 2018-7-9 00:02

wangxianlong 發(fā)表于 2018-6-4 13:58
得到圓形坐標部分我的想法是計算出LCD屏上的所有黑點的位置的平均值，這樣能夠得到準確的坐標，但是缺點就 ...

你好，這個源碼能給我們提供下嗎？

ID:379752 · 發(fā)表于 2018-7-27 10:30

樓主好厲害

ID:530797 · 發(fā)表于 2019-5-11 11:37

mini版可以用嗎

ID:585168 · 發(fā)表于 2019-7-16 15:44

為什么我用了這個程序下載到32里面，復位或者重啟以后程序就不能運行了呢

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stm32源碼 ov7725二值化并能返回圓的圓心

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