自動入庫避障智能小車的單片機源程序以及車庫圖和視頻等資料分享

ID:290316 · 發表于 2018-5-29 18:33

很有用！
匯編程序僅僅可以進入一號庫
C語言通過調節參數可以進入不同車庫

引腳： P2.0超聲接收
P2.1超聲發射
P1.2-P1.7步進電機

下面是自動入庫避障智能小車視頻截圖：

車庫圖：

單片機源程序如下:

/*
* 【實驗平臺】： QX-MCS51 單片機開發板 & QX-A51智能小車
* 【外部晶振】： 11.0592mhz
* 【主控芯片】： STC89C52
* 【編譯環境】： Keil μVisio4
* ********************************【接線說明】********************************
以下"A_"表示智能小車底板~~~"B_"表示開發板
*開發板供電線：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0 A_J6-GND~~~B_GND （一共使用2根杜邦線）
*電機控制線：A_J10-P1.2至P1.7 對應接到B_P1.2至P1.7 （一共使用6根杜邦線）
*超聲波模塊反饋線：A_J2-P20~~~B_P20 A_J2-P21~~~B_P21 （一共使用2根杜邦線）
使用前請先以正確方式接上超聲波模塊與1602液晶
******************************************************************************
* 【程序功能】：QX-A51智能小車超聲波避障實驗
* 【使用說明】：接線無誤后，燒寫程序打開電源開、按下S2按鍵后蜂鳴器發出提示音1秒后啟動小車
* 【注意事項】：避免小車撞向障礙物或小車輪子堵轉，小車電壓不能低于6V
此程序只做參考，實際運行效果需根據不同實驗場地進行不同調試
使用前請插接上1602液晶。如果液晶上無顯示字符，請順時針調節液晶對比度電位器。
如果顯示字符過濃，請逆時針調節液晶對比度電位器
☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆
☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆ 如果沒有使用1602液晶，請把P07接到GND上，否則無法運行☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆
☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆
**********************************************************************************/
#include <reg52.h> //51頭文件
#include <intrins.h> //包含nop等系統函數
#include <QXA51.h>//QX-A51智能小車配置文件
sbit DU = P2^6;//數碼管段選
sbit RX = P2^0;//ECHO超聲波模塊回響端
sbit TX = P2^1;//TRIG超聲波模塊觸發端
sbit LCM_RW = P3^6; //定義LCD引腳
sbit LCM_RS = P3^5;
sbit LCM_E = P3^4;
#define LCM_Data P0 //定義液晶屏數據口
#define Busy 0x80 //用于檢測LCM狀態字中的Busy標識
unsigned char pwm_left_val = 150;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 150;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
unsigned int time = 0;//傳輸時間
unsigned long S = 0;//距離
bit flag = 0;//超出測量范圍標志位
unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
unsigned char disbuff[4] = { 0,0,0,0};//距離顯示緩存
unsigned int q=0;
unsigned int w;
unsigned int z=1;
unsigned int u=0;
unsigned int o=1;
unsigned int v=0;
void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延時函數啟動超聲波模塊時使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
void cmg88()//關數共陰極碼管
{
DU=1;
P0=0X00;//共陰極數碼管陽極給低電平，全部熄滅
DU=0;
}
/************************************LCD1602液晶屏驅動函數************************************************/
//*******************讀狀態*************************//
unsigned char ReadStatusLCM(void)
{
LCM_Data = 0xFF;
LCM_RS = 0;
Delay10us(1);
LCM_RW = 1;
Delay10us(1);
do{
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 1;
Delay10us(1);
}
while (LCM_Data & Busy); //檢測忙信號
return(LCM_Data);
}
/****************寫數據************************/
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM)
{
ReadStatusLCM(); //檢測忙
LCM_Data = WDLCM;
LCM_RS = 1;
Delay10us(1);
LCM_RW = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在這后加小的延時
Delay10us(1);
LCM_E = 0; //延時
Delay10us(1);
LCM_E = 1;
Delay10us(1);
}
//****************寫指令*************************//
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC為0時忽略忙檢測
{
if (BuysC) ReadStatusLCM(); //根據需要檢測忙
LCM_Data = WCLCM;
LCM_RS = 0;
Delay10us(1);
LCM_RW = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 1;
Delay10us(1);
}
//*******************LCM初始化**********************//
void LCMInit(void)
{
LCM_Data = 0;
WriteCommandLCM(0x38,0); //三次顯示模式設置，不檢測忙信號
delay(5);
WriteCommandLCM(0x38,0);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x38,0);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x38,1); //顯示模式設置,開始要求每次檢測忙信號
WriteCommandLCM(0x08,1); //關閉顯示
WriteCommandLCM(0x01,1); //顯示清屏
WriteCommandLCM(0x06,1); // 顯示光標移動設置
WriteCommandLCM(0x0c,1); // 顯示開及光標設置
}
//*********************按指定位置顯示一個字符***********************//
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40; //當要顯示第二行時地址碼+0x40;
X |= 0x80; //算出指令碼
WriteCommandLCM(X, 1); //發命令字
WriteDataLCM(DData); //發數據
}
//**********************按指定位置顯示一串字符*************************//
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
unsigned char ListLength;
ListLength = 0;
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
while (DData[ListLength]>0x19) //若到達字串尾則退出
{
if (X <= 0xF) //X坐標應小于0xF
{
DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]); //顯示單個字符
ListLength++;
X++;
}
}
}
/***************************************************************************/
/*定時器0中斷*/
void timer0() interrupt 1 //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標志
}
void StartModule() //啟動超聲波模塊
{
TX=1; //啟動一次模塊
Delay10us(2);
TX=0;
}
/*小車前進*/
void forward()
{
left_motor_go; //左電機前進
right_motor_go; //右電機前進
}
/*PWM控制使能小車后退*/
void backward()
{
left_motor_back; //左電機后退
right_motor_back; //右電機后退
}
/*小車左轉*/
/*小車停止*/
void stop()
{
right_motor_stops;//右電機停止
left_motor_stops; //左電機停止
}
/*PWM控制使能小車高速左轉*/
void left_rapidly()
{
left_motor_back;
right_motor_go;
}
void right_rapidly()
{
left_motor_go;
right_motor_back;
}
/*定時器1中斷輸出PWM信號*/
void timer1() interrupt 3
{
pwm_t++;//周期計時加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機占空比
EN2 = 1;
}
/*判斷S2是否被按下*/
void keyscan()
{
for(;;) //死循環
{
if(key_s2 == 0)// 實時檢測S2按鍵是否被按下
{
delay(5); //軟件消抖
if(key_s2 == 0)//再檢測S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手檢測
beep = 0; //使能有源蜂鳴器
delay(200);//200毫秒延時
beep = 1; //關閉有源蜂鳴器
break; //退出FOR死循環
}
}
}
}
/*計算超聲波所測距離并顯示*/
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(float)(time*1.085)*0.17; //算出來是MM
if((S>=7000)||flag==1) //超出測量范圍
{
flag=0;
DisplayListChar(0, 1, table1);//1602顯示數組table1
}
else
{
disbuff[0]=S/1000; //距離數值千位
disbuff[1]=S%1000/100;//距離數值百位
disbuff[2]=S%100/10;//距離數值十位
disbuff[3]=S%10; //距離數值個位
DisplayListChar(0, 1, table); //顯示：Distance:000.0cm
DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[0]]); //顯示千位
DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]); //顯示 .
DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[3]]);
}
}
/*超聲波避障*******************************************************************/
void Avoid()
{
if(u==0)
{
if(S <180)//設置避障距離，單位毫米剎車距離
{
//beep = 0;//使能蜂鳴器
stop();//停車
backward();//后退
delay(100);//后退時間越長、距離越遠。后退是為了留出車輛轉向的空間
do{
right_rapidly();//高速右轉
delay(200);//時間越長轉向角度越大，與實際行駛環境有關
stop();//停車
delay(100);//時間越長停止時間越久
StartModule(); //啟動模塊測距，再次判斷是否
while(!RX); //當RX（ECHO信號回響）為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(RX); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
Conut(); //計算距離
if(S<200) /**************************小車左掉頭180*********************************************/
{
left_rapidly();//高速左轉
delay(310);//時間越長轉向角度越大，與實際行駛環境有關
stop();//停車
delay(100);//時間越長停止時間越久長
z=z+1;
}
if(z>=3)
{
forward();//前進
u=1;
}
StartModule(); //啟動模塊測距，再次判斷是否
while(!RX); //當RX（ECHO信號回響）為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(RX); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
Conut();
}while(S < 140);//判斷前面障礙物距離
beep = 1;//關閉蜂鳴器
}
else
{
forward();//前進
}
}
else
{
if(v==0)
{
if(S<530)
{
u=1; /********************************************************************/
stop();//停車
backward();//后退
delay(100);//后退時間越長、距離越遠。后退是為了留出車輛轉向的空間
left_rapidly();//高速左轉
delay(200);//時間越長轉向角度越大，與實際行駛環境有關
stop();//停車
delay(100);//時間越長停止時間越久
v=1;
}
else
forward();//前進
}
else
{
if(S < 500)//設置避障距離，單位毫米剎車距離
{
//beep = 0;//使能蜂鳴器
stop();//停車
backward();//后退
delay(100);//后退時間越長、距離越遠。后退是為了留出車輛轉向的空間
do{
right_rapidly();//高速右轉
delay(200);//時間越長轉向角度越大，與實際行駛環境有關
stop();//停車
delay(100);//時間越長停止時間越久
forward();//前進
delay(400);
left_rapidly();//高速左轉
delay(310);//時間越長轉向角度越大，與實際行駛環境有關
stop();//停車
delay(100);//時間越長停止時間越久長
o=0;
}while(S < 140);//判斷前面障礙物距離
}
else
{
forward();//前進
}
}
}
}
void main()
{
cmg88();//關數碼管
LCMInit(); //LCM初始化
delay(5);//延時片刻
DisplayListChar(0, 0, Range);//1602第一行顯示Range數組內容
DisplayListChar(0, 1, table);//1602第二行顯示table數組內容
keyscan();//等待按下S2啟動小車
delay(1000);//延時1秒
TMOD |= 0x20;//定時器1工作模式2,8位自動重裝。用于產生PWM
TMOD |= 0x01;//定時器0工作模塊1,16位定時模式。T0用測ECH0脈沖長度
TH1 = 220; //
TL1 = 220; //100HZ T1
TH0 = 0;
TL0 = 0;//T0,16位定時計數用于記錄ECHO高電平時間
ET1 = 1;//允許T1中斷
ET0 = 1;//允許T0中斷
TR1 = 1;//啟動定時器1
……………………
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ID:187963 · 發表于 2018-9-1 10:07

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