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附件是官方STM32F107 + ucos III 源碼，包含 LED測(cè)試任務(wù)，需要的帶走
本實(shí)驗(yàn)將實(shí)現(xiàn)如下功能：本實(shí)驗(yàn)移植的是3.03版本的UCOSIII，支持FPU。本實(shí)驗(yàn)通過建立3個(gè)簡(jiǎn)單的任務(wù)來測(cè)試UCOSIII的移植和FPU的移植是否移植成功。本實(shí)驗(yàn)要打開串口調(diào)試助手，我們觀察到開發(fā)板上的LED0和LED1在閃爍，串口調(diào)試助手每500ms接收到一次開發(fā)板發(fā)送的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)以0.01遞增。
單片機(jī)源程序如下:
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "usart.h"
- #include "includes.h"
- //UCOSIII中以下優(yōu)先級(jí)用戶程序不能使用，ALIENTEK
- //將這些優(yōu)先級(jí)分配給了UCOSIII的5個(gè)系統(tǒng)內(nèi)部任務(wù)
- //優(yōu)先級(jí)0：中斷服務(wù)服務(wù)管理任務(wù) OS_IntQTask()
- //優(yōu)先級(jí)1：時(shí)鐘節(jié)拍任務(wù) OS_TickTask()
- //優(yōu)先級(jí)2：定時(shí)任務(wù) OS_TmrTask()
- //優(yōu)先級(jí)OS_CFG_PRIO_MAX-2：統(tǒng)計(jì)任務(wù) OS_StatTask()
- //優(yōu)先級(jí)OS_CFG_PRIO_MAX-1：空閑任務(wù) OS_IdleTask()
- //廣州市星翼電子科技有限公司
- //作者：正點(diǎn)原子 @ALIENTEK
- //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
- #define START_TASK_PRIO 3
- //任務(wù)堆棧大小
- #define START_STK_SIZE 512
- //任務(wù)控制塊
- OS_TCB StartTaskTCB;
- //任務(wù)堆棧
- CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
- //任務(wù)函數(shù)
- void start_task(void *p_arg);
- //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
- #define LED0_TASK_PRIO 4
- //任務(wù)堆棧大小
- #define LED0_STK_SIZE 128
- //任務(wù)控制塊
- OS_TCB Led0TaskTCB;
- //任務(wù)堆棧
- CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
- void led0_task(void *p_arg);
- //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
- #define LED1_TASK_PRIO 5
- //任務(wù)堆棧大小
- #define LED1_STK_SIZE 128
- //任務(wù)控制塊
- OS_TCB Led1TaskTCB;
- //任務(wù)堆棧
- CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
- //任務(wù)函數(shù)
- void led1_task(void *p_arg);
- //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
- #define FLOAT_TASK_PRIO 6
- //任務(wù)堆棧大小
- #define FLOAT_STK_SIZE 128
- //任務(wù)控制塊
- OS_TCB FloatTaskTCB;
- //任務(wù)堆棧
- __align(8) CPU_STK FLOAT_TASK_STK[FLOAT_STK_SIZE];
- //任務(wù)函數(shù)
- void float_task(void *p_arg);
- int main(void)
- {
- OS_ERR err;
- CPU_SR_ALLOC();
-
- delay_init(); //延時(shí)初始化
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中斷分組配置
- uart_init(115200); //串口波特率設(shè)置
- LED_Init(); //LED初始化
-
- OSInit(&err); //初始化UCOSIII
- OS_CRITICAL_ENTER();//進(jìn)入臨界區(qū)
- //創(chuàng)建開始任務(wù)
- OSTaskCreate((OS_TCB * )&StartTaskTCB, //任務(wù)控制塊
- (CPU_CHAR * )"start task", //任務(wù)名字
- (OS_TASK_PTR )start_task, //任務(wù)函數(shù)
- (void * )0, //傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)
- (OS_PRIO )START_TASK_PRIO, //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
- (CPU_STK * )&START_TASK_STK[0], //任務(wù)堆棧基地址
- (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任務(wù)堆棧深度限位
- (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE, //任務(wù)堆棧大小
- (OS_MSG_QTY )0, //任務(wù)內(nèi)部消息隊(duì)列能夠接收的最大消息數(shù)目,為0時(shí)禁止接收消息
- (OS_TICK )0, //當(dāng)使能時(shí)間片輪轉(zhuǎn)時(shí)的時(shí)間片長(zhǎng)度，為0時(shí)為默認(rèn)長(zhǎng)度，
- (void * )0, //用戶補(bǔ)充的存儲(chǔ)區(qū)
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任務(wù)選項(xiàng)
- (OS_ERR * )&err); //存放該函數(shù)錯(cuò)誤時(shí)的返回值
- OS_CRITICAL_EXIT(); //退出臨界區(qū)
- OSStart(&err); //開啟UCOSIII
- while(1);
- }
- //開始任務(wù)函數(shù)
- void start_task(void *p_arg)
- {
- OS_ERR err;
- CPU_SR_ALLOC();
- p_arg = p_arg;
- CPU_Init();
- #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
- OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //統(tǒng)計(jì)任務(wù)
- #endif
-
- #ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了測(cè)量中斷關(guān)閉時(shí)間
- CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
- #endif
-
- #if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //當(dāng)使用時(shí)間片輪轉(zhuǎn)的時(shí)候
- //使能時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度功能,時(shí)間片長(zhǎng)度為1個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍，既1*5=5ms
- OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
- #endif
-
- OS_CRITICAL_ENTER(); //進(jìn)入臨界區(qū)
- //創(chuàng)建LED0任務(wù)
- OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led0TaskTCB,
- (CPU_CHAR * )"led0 task",
- (OS_TASK_PTR )led0_task,
- (void * )0,
- (OS_PRIO )LED0_TASK_PRIO,
- (CPU_STK * )&LED0_TASK_STK[0],
- (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,
- (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,
- (OS_MSG_QTY )0,
- (OS_TICK )0,
- (void * )0,
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
- (OS_ERR * )&err);
-
- //創(chuàng)建LED1任務(wù)
- OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led1TaskTCB,
- (CPU_CHAR * )"led1 task",
- (OS_TASK_PTR )led1_task,
- (void * )0,
- (OS_PRIO )LED1_TASK_PRIO,
- (CPU_STK * )&LED1_TASK_STK[0],
- (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,
- (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,
- (OS_MSG_QTY )0,
- (OS_TICK )0,
- (void * )0,
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
- (OS_ERR * )&err);
-
- //創(chuàng)建浮點(diǎn)測(cè)試任務(wù)
- OSTaskCreate((OS_TCB * )&FloatTaskTCB,
- (CPU_CHAR * )"float test task",
- (OS_TASK_PTR )float_task,
- (void * )0,
- (OS_PRIO )FLOAT_TASK_PRIO,
- (CPU_STK * )&FLOAT_TASK_STK[0],
- (CPU_STK_SIZE)FLOAT_STK_SIZE/10,
- (CPU_STK_SIZE)FLOAT_STK_SIZE,
- (OS_MSG_QTY )0,
- (OS_TICK )0,
- (void * )0,
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
- (OS_ERR * )&err);
- OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err); //掛起開始任務(wù)
- OS_CRITICAL_EXIT(); //進(jìn)入臨界區(qū)
- }
- //led0任務(wù)函數(shù)
- void led0_task(void *p_arg)
- {
- OS_ERR err;
- p_arg = p_arg;
- while(1)
- {
- LED0=0;
- OSTimeDlyHMSM(0,0,0,200,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延時(shí)200ms
- LED0=1;
- OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延時(shí)500ms
- }
- }
- //led1任務(wù)函數(shù)
- void led1_task(void *p_arg)
- {
- OS_ERR err;
- p_arg = p_arg;
- while(1)
- {
- LED1=~LED1;
- OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延時(shí)500ms
- }
- }
- //浮點(diǎn)測(cè)試任務(wù)
- void float_task(void *p_arg)
- {
- CPU_SR_ALLOC();
- static float float_num=0.01;
- while(1)
- {
- float_num+=0.01f;
- OS_CRITICAL_ENTER(); //進(jìn)入臨界區(qū)
- printf("float_num的值為: %.4f\r\n",float_num);
- OS_CRITICAL_EXIT(); //退出臨界區(qū)
- delay_ms(500); //延時(shí)500ms
- }
- }
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2018-5-25 01:51 上傳
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