#include<at89x51.h>//此為紅外線尋線小車程序 單片機(jī)為stc89c51rc 發(fā)射頻率為38.5mKz 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片為L(zhǎng)298 

/
void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
{
  i=i/10;
  while(--i);
}  

void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
{
  n=n+1;
  while(--n) 
  delay_nus(900);         //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
}

/******************************************************

/************管腳定義********************/
 extern int abs(int val); //聲明abs函數(shù)

sbit ENA = P3^6; //左輪驅(qū)動(dòng)使能
sbit IN1 = P3^2; //左輪黑線
sbit IN2 = P3^3; //左輪紅線
sbit IN3 = P3^4; //右輪紅線
sbit IN4 = P3^5; //右輪黑線
sbit ENB = P3^7; //右輪驅(qū)動(dòng)使能
sbit L_scan=P0^2;    //傳感器掃描管腳
sbit R_scan=P0^3;
sbit L_led=P0^0;     //LED控制管腳
sbit R_led=P0^1;
 

//=============PWM================
#define PWM_COUST 100 //PWM細(xì)分等份
unsigned int MOTO_speed1; //左邊電機(jī)轉(zhuǎn)速
unsigned int MOTO_speed2; //右邊電機(jī)轉(zhuǎn)速
unsigned int PWM_abs1; //左邊電機(jī)取絕對(duì)值后占空比
unsigned int PWM_abs2; //左邊電機(jī)取絕對(duì)值后占空比
//uchar PWM_var1=20; //左邊電機(jī)直走速度 （不同的電機(jī)，此參數(shù)不同）
//uchar PWM_var2=20; //右邊電機(jī)直走速度
unsigned int PWMAnd = 0; //PWM自增變量
/******************************************************************
名稱：motor(char speed1,char speed2)；
功能：同時(shí)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速
參數(shù)：speed1：電機(jī)1的PWM值；speed2：電機(jī)2的PWM值
speed>0.正轉(zhuǎn)；speed<0.反轉(zhuǎn)（-100~100）
調(diào)用：extern int abs(int val); 取絕對(duì)值
返回：
******************************************************************/
void motor(unsigned int speed1,unsigned int speed2)
{
MOTO_speed1=speed1;
MOTO_speed2=speed2;
//==============左邊電機(jī)=============
if(speed1==0)
{
IN1 =0;IN2 =0;
}
if (speed1>0)
{
IN1 =0;IN2 =1;//正轉(zhuǎn)
}
else if (speed1<0)
{
IN1 =1;IN2 =0;//反轉(zhuǎn)
}
//==============右邊電機(jī)=============
if (speed2==0)
{
IN3 =0;IN4 =0;//不轉(zhuǎn)
}
if (speed2>0)
{
IN3 =1;IN4 =0;//正轉(zhuǎn)
}
else if (speed2<0)
{
IN3 =0;IN4 =1;//反轉(zhuǎn)
}
}
/******************************************************************
名稱：motor_PWM()；
功能：PWM占空比輸出
參數(shù)：無
調(diào)用：無
返回：無
******************************************************************/
void motor_PWM ()
{
PWM_abs1=abs(MOTO_speed1);
PWM_abs2=abs(MOTO_speed2);
if (PWM_abs1>PWMAnd) ENA=1; //左邊電機(jī)占空比輸出
else ENA=0;
if (PWM_abs2>PWMAnd) ENB=1; //右邊電機(jī)占空比輸出
else ENB=0;
if (PWMAnd>=PWM_COUST) PWMAnd=0; //PWM計(jì)數(shù)清零
else PWMAnd+=1;
}
/******************************************************************
名稱：void TIME_Init ()；

功能：定時(shí)器初始化
指令：
調(diào)用：無
返回：無
******************************************************************/
void TIME_Init ()
{
//=========定時(shí)器T0初始化 PWM==================
EA=1;
// TCON = 0x10;
TMOD = 0x01;
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x9B;
// TL0 = 0x47;
ET0 = 1; //定時(shí)器1中斷開
TR0 = 1; //PWM定時(shí)器開，PWM周期為10ms
}
/******************************************************************
名稱：void PWM_Time0 () interrupt 0
功能：T2中斷，PWM控制
參數(shù)：
調(diào)用：motor_PWM();//PWM占空比輸出
返回：
******************************************************************/
void PWM_Time0 () interrupt 1
{
TR0 = 0;
//TF2 = 0;
ET0 = 0; //定時(shí)器0中斷禁止
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x9B;
motor_PWM();//PWM占空比輸出
ET0 = 1; //定時(shí)中斷0開啟
TR0 = 1;
}

//掃描傳感器狀態(tài)
unsigned char scan(void)
{
    unsigned char i,result,temp1,temp2;
    for(i=38;i>0;i--)    //LED發(fā)送38次脈沖
    {
        L_led=0;
        delay_nus(12);
        L_led=1;
        delay_nus(12);
    }
    temp1=L_scan;    //記錄傳感器狀態(tài)
    for(i=38;i>0;i--) //另一側(cè)發(fā)脈沖
    {
        R_led=0;
        delay_nus(12);
        R_led=1;
        delay_nus(12);
    }
    temp2=R_scan;    //記錄傳感器狀態(tài)
    if(temp2==1&&temp1==1)  //兩側(cè)都掃描到黑邊
        result=1;
    if(temp1==0&&temp2==1) //左側(cè)掃描到白線
        result=0;
    if(temp1==1&&temp2==0) //右側(cè)掃描到白線
        result=2;
    if(temp1==0&&temp2==0)  //兩側(cè)都掃描到白線
        result=3;
    return result;
}
unsigned char result;

void main()
{
    while(1)
    {
        result=scan();
        if(result==1)  //直走
        { 
unsigned int i=0;
unsigned int y=0;
TIME_Init () ;
motor(100,100);//電機(jī)的轉(zhuǎn)速

        }
        else if(result==0)//左轉(zhuǎn)，左輪停止
        {
          unsigned int i=0;
   unsigned int y=0;
   TIME_Init () ;
   motor(0,100);//電機(jī)的轉(zhuǎn)速
   while(1);
        }
        else if(result==2)//右轉(zhuǎn)，右輪停止
        {
          unsigned int i=0;
   unsigned int y=0;
   TIME_Init () ;
   motor(100,0);//電機(jī)的轉(zhuǎn)速
  
        }
        else if(result==3)//兩邊都沒有返回的狀態(tài)(比如小車懸空）~自己定吧，這里停車
        {   unsigned int i=0;
   unsigned int y=0;
   TIME_Init () ;
   motor(0,0);//電機(jī)的轉(zhuǎn)速
   
        }
        delay_nms(200);//延時(shí)200ms
     }
   } 
 求高手指點(diǎn)程序中錯(cuò)誤

才接觸，看不懂！