麥克納姆輪全向輪戰(zhàn)車程序精髓分享

ID:57512 · 發(fā)表于 2018-5-20 03:38

本帖最后由太空將軍于 2018-5-20 03:53 編輯

麥克納納姆輪是一種全向輪，底盤可以向前向后，也可以像螃蟹左右橫向移動，原地轉(zhuǎn)動，任何方向的飄逸都行，所以挺好玩的，所以將最簡單最精髓的部分分享出來，一定要切記！切記！切記！參考資料論文中我畫圈的逆運動學(xué)公式，自己利用數(shù)學(xué)算一下，不難的。（論文中其它部分完全可以忽略，因為我們搞應(yīng)用的，就是把別人的研究成果拿來用就好了）你是學(xué)霸非要全部看懂，我不攔你滴！只需要提供X_Y_W_speed的值，就能逆運算出W1、W2、W3、W4四個輪子的轉(zhuǎn)速！！！超級簡單

制作出來的智能車實物圖：

部分單片機(jī)源程序如下:

//地點：武夷學(xué)院機(jī)器人實驗室
//作者：0721的
//描述：RM戰(zhàn)車2號程序
//交流QQ:825470791
//輪子的安裝請參考圖片！！！！
int32_t L=250,W=200,R=75; //車尺寸，單位mm
int32_t X_speed=0;
int32_t Y_speed=0;
int32_t W_speed=0;
int32_t right_or_left=0;
int32_t forward_or_back=0;
int32_t W_right_or_left=0;
char motor1_Direction; //0或者1 四個輪子方向
char motor2_Direction; //0或者1
char motor3_Direction; //0或者1
char motor4_Direction; //0或者1
int32_t W1=0,W2=0,W3=0,W4=0; //四個電機(jī)的轉(zhuǎn)速
int pwm_data1=0,pwm_data2=0; //電機(jī)1、2輸出
int pwm_data3=0,pwm_data4=0; //電機(jī)3、4輸出
W1=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R; //矩陣運算得出W1,W2,W3,W4
W2=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R;
W3=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R; //此處強(qiáng)烈建議參考文件夾中的論文中的
W4=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R; //我打紅圈的逆運動學(xué)公式，可能加減符號有問題！
if(W1>0)motor1_Direction=0;else motor1_Direction=1;//0為正轉(zhuǎn)，1為反轉(zhuǎn)
if(W2>0)motor2_Direction=0;else motor2_Direction=1;
if(W3>0)motor3_Direction=0;else motor3_Direction=1;
if(W4>0)motor4_Direction=0;else motor4_Direction=1;
pwm_data1=2*abs(W1); //pwm為算出的占空比值
pwm_data2=2*abs(W2);
pwm_data3=2*abs(W3);
pwm_data4=2*abs(W4);
if(pwm_data1<0)pwm_data1=0;if(pwm_data1>75)pwm_data1=75; //限值，萬一算出來的值超過了你最大PWM允許的值需要限值的
if(pwm_data2<0)pwm_data2=0;if(pwm_data2>75)pwm_data2=75; //我的是75，你的根據(jù)你的PWM思路自己掌握
if(pwm_data3<0)pwm_data3=0;if(pwm_data3>75)pwm_data3=75;
if(pwm_data4<0)pwm_data4=0;if(pwm_data4>75)pwm_data4=75;
//電機(jī)的正反轉(zhuǎn)接線能否正確，靠你自己啦！！加油！！

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

麥克納姆輪最簡單控制資料.zip (2.26 MB, 下載次數(shù): 567)

ID:339202 · 發(fā)表于 2018-5-27 17:18

大佬有沒有arduino教程的？

ID:57512 · 發(fā)表于 2018-6-6 03:46

開心的澤哥發(fā)表于 2018-5-27 17:18
大佬有沒有arduino教程的？

有，加我就行

ID:353718 · 發(fā)表于 2018-6-19 10:22

太空將軍發(fā)表于 2018-6-6 03:46
有，加我就行

大佬能不能列一下器材清單啊？新手上路不知道都需要什么模塊

ID:339202 · 發(fā)表于 2018-7-3 11:37

太空將軍發(fā)表于 2018-6-6 03:46
有，加我就行

能不能給我一下您的聯(lián)系方式>

ID:410940 · 發(fā)表于 2018-11-24 11:25

謝謝！！！！！！！！！

ID:443813 · 發(fā)表于 2018-12-11 09:19

大佬大佬

ID:470505 · 發(fā)表于 2019-1-20 10:31

厲害啊，大佬。

ID:430107 · 發(fā)表于 2019-3-6 00:31

前來學(xué)習(xí)！

ID:336991 · 發(fā)表于 2019-3-11 13:35

Robomaster原車?yán)鰜砜蛇€行

ID:247778 · 發(fā)表于 2019-3-23 17:23

麥輪的當(dāng)前速度和方向偏移的關(guān)系應(yīng)該怎么控制，速度大了得撞上，速度小了又跑偏了

ID:524451 · 發(fā)表于 2019-4-29 14:51

能提供一下聯(lián)系方式嗎

ID:512152 · 發(fā)表于 2019-5-8 22:02

謝謝分享

ID:526810 · 發(fā)表于 2019-5-28 17:42

大佬問下這個代碼直接放在keil4上就可以了嗎是51的代碼嗎？

ID:318672 · 發(fā)表于 2019-6-19 11:43

一個輪子就要幾十塊錢

ID:611204 · 發(fā)表于 2019-9-13 15:35

開心的澤哥發(fā)表于 2018-5-27 17:18
大佬有沒有arduino教程的？

我看到你是18年發(fā)起提問，這會也成大神了，我就是你18年時候的樣子，能給我點兒建議嗎，學(xué)習(xí)路線以及學(xué)習(xí)教程。

ID:626518 · 發(fā)表于 2019-10-19 10:57

很好的學(xué)習(xí)資料!正想了解這方面的知識!

ID:334089 · 發(fā)表于 2019-11-9 19:41

大佬有咩有STM32f1教程的，同時含有PID控制算法。

ID:659698 · 發(fā)表于 2019-12-9 15:36

很給力!!!!!!

ID:349489 · 發(fā)表于 2020-1-2 08:08

謝謝分享

ID:684786 · 發(fā)表于 2020-1-10 19:38

大佬有沒有arduino教程的？

ID:684786 · 發(fā)表于 2020-1-10 19:48

大佬有沒有arduino教程的？

ID:715295 · 發(fā)表于 2020-4-12 11:22

求arduino控制程序！跪謝大佬

ID:235329 · 發(fā)表于 2020-6-4 13:14

謝謝謝謝

ID:702042 · 發(fā)表于 2020-8-7 23:41

a214562573 發(fā)表于 2019-5-28 17:42
大佬問下這個代碼直接放在keil4上就可以了嗎是51的代碼嗎？

大佬您有這個51的代碼嗎
小弟實在是不會
若看到還望您能回我一下

ID:475993 · 發(fā)表于 2020-12-15 10:43

這戰(zhàn)車，是什么比賽的嗎？

ID:120677 · 發(fā)表于 2021-1-7 08:40

麥克納納姆輪高大上的樣子

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