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里面有許多模塊電路 軟件的資料 很不錯
文件夾說明
AccelStepper、AccelStepperConstSpeedTest 為AccelStepper步進電機驅動庫
Encode_SwingUp、MiniEncoderTest 編碼器測試
KeyTest ADC鍵盤測試
MotorPID、MotoTest 直流減速電機方案測試
pendulum_program_PID Jiyue He(何吉越)的倒立擺方案
PID 我的倒立擺控制程序
PWMTest pwm頻率測試
TimerOneStepper TimerOne庫測試
PID_0_3 ~PID_1_2為測試版本，其中有的版本使用直流減速電機，有的版本使用步進電
機
PID_1_3：最終版本，使用串口作為調試手段
PID_1_4：最終版本，將串口調試改為鍵盤調試
硬件：
AVR atmega328，arduino nano
步進電機+TB6050
絕對型編碼器x2（檢測擺桿角度、步進）
12864液晶屏（最終沒用上）
ADC鍵盤
24V電源
///////////PID_1_3/////////
PID_1_3.ino :主程序，開機自動檢測0°并計算出180°，之后進入循環功能演示。平衡采用PID控制，第一個PID，以擺桿角度作為作為輸入，步進電機速度作為輸出。第二個PID，以步進速度作為輸入，平衡點作為輸出（180°±8°）
當擺桿在-110°~-180°或110°~180°范圍內時，進行平衡控制，否則關閉步進輸出
編碼器讀數、PID控制放在Timer2中斷中，以保證控制周期精準，控制周期5ms
串口命令讀取、狀態發送放在主函數循環中
起擺思路1：步進電機往一個方向運動一點距離，停止，等待擺桿達到最高點，再反向運動，停止，等待擺桿達到反向最高點，如此反復，擺桿進入平衡范圍后進行平衡控制（起擺時間太長，不采用）
起擺思路2：步進電機突然給一個方向速度，再急剎車，擺桿由于慣性繼續圓周運動，當進入平衡范圍時，進行平衡控制（時間基本1s以內)
起擺思路3：步進電機突然給一個方向速度，再急剎車，等待擺桿達到最高點，步進電機再反向快速運動，以提高擺桿動能（桿子太重可用此方法)
Stepp.ino :步進電機驅動，使用了Timer1，setStepperSpeed(long myspeed)用于更新速度，StepperEvent()根據速度值驅動步進，如果有加減速效果會更好
Command.ino :接收命令，更新參數，P100代表參數P=100,etc
Encoder.ino :絕對型編碼器讀數
Filter.ino :FIR低通濾波、中值濾波
function1~6.ino ：分別實現基本要求1~3，提高要求1~3
///////////PID_1_4/////////
PID_1_4.ino : loop中命令值略有更改
Command.ino : 將讀取串口數據改為讀取ADC鍵盤值，ADC鍵盤優點：僅一個AD口可實現10個按鍵，缺點：讀數略復雜，只能單點按鍵，適合atmega328管腳少的芯片
其他函數同PID_1_3
全部資料51hei下載地址：
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