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關于stm32f103c8t6避障的程序教學代碼

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樓主
ID:331804 發表于 2018-5-17 03:38 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
這個是我之前通過不斷的學習以及大神們修改的stm32f103c8t6控制電機，并且可避障轉向，前后驅進的程序，對于新手可以有一些參考作用！！！

完整源碼下載： 避障.zip (327.11 KB, 下載次數: 42)
  1. /*
  2. ########################################################
  3. ---------------------------------------------------
  4. 工程硬件平臺：智能小車 V1.0
  5. 工程程序版本：CleverCar_Elude V1.0.0.0
  6. ---------------------------------------------------

  8. ---------------------------------------------------
  9. 硬件連接：請參考《智能小車原理圖_V1.0》
  10. ---------------------------------------------------

  12. ---------------------------------------------------
  13. 程序功能：

  15. 使用三個紅外避障模塊，進行避障行駛
  16. ---------------------------------------------------
  17. ########################################################
  18. */

  20. #include "stm32f10x.h"
  21. #include "bit_band.h"
  22. #include "delay.h"
  23. #include "led.h"
  24. #include "key.h"
  25. #include "timer.h"
  26. #include "pwm.h"
  27. #include "MotorDrive.h"
  28. #include "trail.h"
  29. #include "elude.h"
  30. #include "spi.h"
  31. #include "rf2G4.h"


  34. int main(void)
  35. {        
  36.         // 注：程序中使用中斷時，NVIC分組設置應盡量位于程序起始處，并且在設置后盡量不要再更改NVIC分組
  37.         //------------------------------------------------------------------------------------------
  38.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //NVIC分組2：2位搶占優先級，2位響應優先級
  39.         
  40.         delay_Init();                                // 延時初始化（注：調用延時函數之前，必須先調用delay_Init()將SysTick初始化）
  41.         
  42.         LED_Init_JX() ;                                // 初始化LED硬件接口：LED_Green=PA_out(1)、LED_Bule=PA_out(2)
  43.         
  44.         //TIM3_Time_Init();                        // 定時器3初始化
  45.         
  46.         TIM1_PWM_Init_JX();                        // TIM1_PWM初始化
  47.         TIM4_PWM_Init_JX();                        // TIM4_PWM初始化
  48.         
  49.         //Trail_Input_Init_JX();        // 紅外尋跡初始化
  50.         
  51.         Elude_Input_Init_JX();                // 紅外避障初始化
  52.         
  53.         
  54.         while(1)
  55.         {
  56.                 Elude_detect_barrier();        // 紅外避障檢測
  57.                
  58.                
  59.                 // 未發現障礙
  60.                 //-------------------------------------------------------        
  61.                 if( S_Elude_Input == Not_Find_Barrier )        
  62.                 {                                                                        
  63.                         Car_forward(20);        // 前進
  64.                 }
  65.                 //-------------------------------------------------------
  66.         
  67.                 // 左側發現障礙
  68.                 //----------------------------------------------
  69.                 else if( S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier )
  70.                 {
  71.                         Car_Turn_Right(50);        // 左轉
  72.                 }
  73.                
  74.                 // 右側發現障礙
  75.                 //----------------------------------------------
  76.                 else if( S_Elude_Input == Right_Find_Barrier || S_Elude_Input == Right_Middle_Find_Barrier )
  77.                 {
  78.                         Car_Turn_Left(50);        // 右轉
  79.                 }
  80.                
  81.                 // 中間/全部發現障礙
  82.                 //----------------------------------------------
  83.                 else if( S_Elude_Input == Middle_Find_Barrier || S_Elude_Input == All_Find_Barrier )
  84.                 {
  85.                         Car_backward(50);        // 后退
  86.                         delay_ms(200);
  87.                         Car_Turn_Left(50);        // 左轉
  88.                         delay_ms(200);
  89.                 }
  90.                
  91.                 // 其他情況
  92.                 //----------------------------------------------
  93.                 else // if( S_Elude_Input == Left_Right_Find_Barrier )
  94.                 {
  95.                         Car_forward(20);        // 前進
  96.                 }
  97.                 //----------------------------------------------

  99.                 //---------------------------------------------------------------------------------------------------
  100.                
  101.         }// while(1)
  102.         
  103. }// int main(void)

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沙發
ID:228186 發表于 2018-5-17 10:22 | 只看該作者
很好的教程，新手可以學習、參考了。謝謝樓主的無私奉獻
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