這無人機真是夠難學的，我就簡單分析試著了解一下就用了一天半的時間，同樣是從工作原理，系統結構，程序的設計思想，具體的程序設計思路四個方面試圖了解一下。首先說明一下，只是我的理解，和樓主的代碼實現流程是不一樣的。
飛行原理：轉速差會推動其向一個方向飛行，有四種飛行方式：上下飛行（垂直運動，如懸停狀態時，4個電機同時提高轉速，就會升高），前后飛行（俯仰運動，如后方電機轉速大于前方，就會往前飛），左右飛行（滾轉運動，如左側電機轉速大于右側，就會往右飛），左右轉向（偏航運動，如逆時針轉動的M1,M3轉速大于順時針轉動的M2,M4，就會右轉向）。
四軸飛行為了抵消螺旋槳的自旋，相隔的漿旋轉方向是不一樣的，適合順時針轉的叫正槳，適合逆時針轉的是反槳，正反槳的風都是往下吹的。
有兩種飛行姿態，+型和X型，區別是：①電機擺放角度不同（將+型四個電機順時針旋轉45°就是X型），②“前后/左右”飛行時需控制的電機數量不同（+型前后左右每個方位相當于只有一個電機，X型前后左右每個方位相當于都是兩個電機）X型對于飛行姿態控制更好。
可能表述不夠清楚，可以結合下面這篇文章理解
https://blog.csdn.net/qq_27270029/article/details/79877022
沒玩過四旋翼，看看這個文章多少能理解些概念
https://blog.csdn.net/msdnwolaile/article/details/51525245
系統結構：遙控器，飛行器。
遙控器：采集（按鍵，油門桿，方向桿的動作）控制（數據傳輸 和OLED顯示）
飛行器：采集（MPU5060加速度，陀螺儀，HMC磁力定方位（飛行姿態感測），超聲波定高，MS5611氣壓定高（兩者互補），GPS定位點（返回點定位），NRF24L01遙控數據通信）處理（PID算法，姿態解算，卡爾曼濾波算法對數據整合）控制（PID控制算法，控制電調來控制電機轉速）
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... t.13141534.2_1.d1_2
程序設計思想：
從結果往過程去分析。使用角度：當按順序打開遙控器和飛行器的電源后，先進行對頻（NRF24L01的2.4GHz數據通信（遙控器的指令，飛行器的數據），遙控和飛行器的配對）然后地磁校準（定方位，為了前后左右飛行），再GPS收星（定位點，讓飛行器自動返航），再解鎖電機，緩推油門（否則好像可能會炸機），使它起飛，然后就是各種操作了。
在飛行過程中，需要融合三軸加速度計和三軸陀螺儀（MPU5060）及磁力計(HMC5883L)的數據進行姿態解算（此時會用到卡爾曼濾波算法），陀螺儀知道“我們轉了個身”，加速計知道“我們又向前走了幾米”，而磁力計知道“我們是向西方向”的。 然后通過PID控制算法（PID飛行控制算法能有效對飛行器的姿態和位置跟蹤進行有效控制），PWM波輸出，通過‘電調（電機驅動模塊）’來控制電機轉速。
高度在3米內，使用超聲波(HCSR04)測高，否則用氣壓計（MS5611）測高，OLED在遙控器上，可能會顯示飛行高度。
具體程序設計思路：
首先，關于NRF24L01, OLED,BEEP都沒有用到（通過查看初始化函數），也就表示沒有遙控器的功能，GPS沒有用到，說明就是沒有返航功能。沒有遙控器控制，就是能飛起來，然后應該對飛行器的飛行姿態來說好控制了很多。功能就是圍繞姿態解算和PID飛行控制為核心的，飛個幾十秒后落下。關于樓主的代碼，沒有功能說明注釋，沒有實現步驟注釋，沒有使用單片機某些資源的作用注釋，總的來說，注釋太少，再加上本人水平不高，看得一頭霧水。
關于為什么樓主介紹的和代碼不一致，我的理解是這樣的：樓主完成此項目用時較長，且沒有使用版本管理，每過一段時間就保存一個版本，最后都不知道哪個是最新版本，每個版本都實現了哪些細節了，因為疫情，再次接觸的時候都過了快兩個月了，雖然自己寫的但都快忘差不多了，不過好在主要實現的函數都在main里，查看main文件修改日期確定哪個是最新版本，再加上注釋還算詳盡，補救了回來。
兩點注釋：
卡爾曼濾波：需要對陀螺儀和加速度傳感器所測得的數據進行綜合和校正，而均值濾波，很難滿足精度和實時性上的要求，通過卡爾曼濾波將加速度傳感器和陀螺儀的數據進行融合，在計算實時姿態時很好地抑制了噪聲的干擾作用，以提高測量精度。
PID飛行控制算法：對四旋翼的控制包括姿態控制（內環控制）和位置控制（外環控制），外環控制，解算出為了到達預定的位置期望的姿態角，該期望的姿態角作為內環控制器的輸入。PID飛行控制算法能有效對飛行器的姿態和位置跟蹤進行有效控制。
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樓主: gaohan130
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