基于nrf51822單片機的工程：MPU6050輸出姿態數據

ID:326995 · 發表于 2018-5-10 17:23

給大家分享一個nrf51822+MPU6050輸出姿態數據的單片機源程序如下:

/****************************************Copyright (c)****************************************************
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**--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
** File name: main.c
** Last modified Date:
** Last Version:
** Descriptions: 使用的SDK版本-SDK_11.0.0
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**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Created by: FiYu
** Created date: 2016-7-1
** Version: 1.0
** Descriptions: MPU6050輸出姿態數據實驗
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include "app_uart.h"
#include "app_error.h"
#include "nrf_delay.h"
#include "nrf_gpio.h"
#include "boards.h"
#include "mpu6050.h"
#include "twi_master.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
/* 開發板中MPU6050模塊和串口串口占用的nRF51822管腳資源
P0.09：UART_TXD ：串口發送
P0.11：UART_RXD ：串口接收
P0.08：UART_CTS
P0.10：UART_RTS
串口需要短接對應的跳線帽
P0.01：IIC時鐘
P0.04：IIC數據
*/
#define UART_TX_BUF_SIZE 256 /**< UART TX buffer size. */
#define UART_RX_BUF_SIZE 1 /**< UART RX buffer size. */
void uart_error_handle(app_uart_evt_t * p_event)
{
if (p_event->evt_type == APP_UART_COMMUNICATION_ERROR)
{
APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_communication);
}
else if (p_event->evt_type == APP_UART_FIFO_ERROR)
{
APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_code);
}
}
//串口初始化。禁止流控，波特率：115200
void uart_init(void)
{
uint32_t err_code;
const app_uart_comm_params_t comm_params =
{
RX_PIN_NUMBER,
TX_PIN_NUMBER,
RTS_PIN_NUMBER,
CTS_PIN_NUMBER,
APP_UART_FLOW_CONTROL_DISABLED, //禁止流控
false,
UART_BAUDRATE_BAUDRATE_Baud115200//波特率115200
};
APP_UART_FIFO_INIT(&comm_params,
UART_RX_BUF_SIZE,
UART_TX_BUF_SIZE,
uart_error_handle,
APP_IRQ_PRIORITY_LOW,
err_code);
APP_ERROR_CHECK(err_code);
}
/***********************************************************************************
* 描述 : 串口發送數據，數據格式為匿名四軸上位機軟件(V2.6版本)數據格式
* 入參 : fun:功能碼
* : dat:數據緩存區地址,最多28字節
* : len:數據長度，最大28字節
* 返回值 : 無
**********************************************************************************/
void Uart_SendDat_ToPC(uint8_t fun,uint8_t *dat,uint8_t len)
{
uint8_t send_buf[32];
uint8_t i;
if(len>28)return; //最多28字節數據
send_buf[len+3]=0; //校驗數置零
send_buf[0]=0x88; //幀頭
send_buf[1]=fun; //功能碼
send_buf[2]=len; //數據長度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=dat[i]; //復制數據
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //計算校驗和
for(i=0;i<len+4;i++)app_uart_put(send_buf[i]); //串口輸出數據
}
/***********************************************************************************
* 描述 : 發送加速度傳感器數據和陀螺儀數據
* 入參 : aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
* gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
* 返回值 : 無
**********************************************************************************/
void mpu6050_send_dat(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
uint8_t tx_buf[12];
tx_buf[0]=(aacx>>8)&0xFF;
tx_buf[1]=aacx&0xFF;
tx_buf[2]=(aacy>>8)&0xFF;
tx_buf[3]=aacy&0xFF;
tx_buf[4]=(aacz>>8)&0xFF;
tx_buf[5]=aacz&0xFF;
tx_buf[6]=(gyrox>>8)&0xFF;
tx_buf[7]=gyrox&0xFF;
tx_buf[8]=(gyroy>>8)&0xFF;
tx_buf[9]=gyroy&0xFF;
tx_buf[10]=(gyroz>>8)&0xFF;
tx_buf[11]=gyroz&0xFF;
Uart_SendDat_ToPC(0xA1,tx_buf,12);//自定義幀,0XA1
}
/***********************************************************************************
* 描述 : 串口上傳MPU6050姿態數據
* 入參 : aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
* : gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
* : roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應 -180.00 -> 180.00度
* : pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應 -90.00 -> 90.00 度
* : yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對應 0 -> 360.0度
* 返回值 : 無
**********************************************************************************/
void Uart_ReportIMU(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
uint8_t i,tx_buf[28];
for(i=0;i<28;i++)tx_buf[i]=0;//清0
tx_buf[0]=(aacx>>8)&0xFF;
tx_buf[1]=aacx&0xFF;
tx_buf[2]=(aacy>>8)&0xFF;
tx_buf[3]=aacy&0xFF;
tx_buf[4]=(aacz>>8)&0xFF;
tx_buf[5]=aacz&0xFF;
tx_buf[6]=(gyrox>>8)&0xFF;
tx_buf[7]=gyrox&0xFF;
tx_buf[8]=(gyroy>>8)&0xFF;
tx_buf[9]=gyroy&0xFF;
tx_buf[10]=(gyroz>>8)&0xFF;
tx_buf[11]=gyroz&0xFF;
tx_buf[18]=(roll>>8)&0xFF;
tx_buf[19]=roll&0xFF;
tx_buf[20]=(pitch>>8)&0xFF;
tx_buf[21]=pitch&0xFF;
tx_buf[22]=(yaw>>8)&0xFF;
tx_buf[23]=yaw&0xFF;
Uart_SendDat_ToPC(0xAF,tx_buf,28);//匿名四軸飛控顯示幀,0xAF
}
/**********************************************************************************************
* 描述 : main函數
* 入參 : 無
* 返回值 : 無
***********************************************************************************************/
int main(void)
{
int16_t AccValue[3],GyroValue[3];
uint8_t id;
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數據
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數據
nrf_gpio_cfg_output(LED_1);//配置管腳P0.21為輸出，驅動指示燈D1
nrf_gpio_pin_set(LED_1); //設置指示燈D1初始狀態為熄滅
uart_init(); //配置串口，禁止流控，波特率：115200
twi_master_init();
if(mpu6050_init(0x68) == false)
{
while (true)
{
printf("mpu6050 init fail\r\n");
nrf_delay_ms(100);
}
}
else
{nrf_delay_ms(1000);printf("mpu6050 init ok\r\n");}
mpu6050_register_read(0x75U, &id, 1);
printf("mpu6050 id is %d \r\n",id);
while(mpu_dmp_init())
{
nrf_delay_ms(1000);
printf("mpu6050 init Error\r\n");
}
while (true)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
MPU6050_ReadAcc(&aacx,&aacy,&aacz); //讀取加速度傳感器數據
MPU6050_ReadGyro(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //讀取陀螺儀數據
mpu6050_send_dat(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發送加速度和陀螺儀原始數據
Uart_ReportIMU(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
nrf_delay_ms(50);
}
}
}
/********************************************END FILE*******************************************/

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實驗1 - MPU6050輸出姿態數據.rar (2.59 MB, 下載次數: 56)

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