該設計以STM32F103T8U6作為主控制器，以A4988步進電機驅動設備
設計了一種微型步進電機驅動控制器，通過上位機界面修改步進電機轉速、旋轉角度、細分系數。該設計以STM32F103T8U6作為主控制器，以A4988步進電機驅動設備，上位機串口界面作為人機接口界面，詳細分析步進電機驅動設備的工作原理、各部分接口電路以及控制器設計方案。通過實物設計實現了步進電機轉速、正反轉任意角度和細分系數的控制，并通過精確計算步進脈沖個數實現了任意旋轉角度的精確控制，該驅動控制器步進角度精度高達0.112 5度。
通過系統對軟硬件進行調試，該控制器實現了對步進電機速度、細分系數、任意角度的設置，并達到了預期設定的目標。此控制器可以應用在相對比較精細的項目控制中，加快項目研發周期。該模塊的主要缺陷就是輸出驅動電流不夠大，無法應用在扭力比較大的場合中，因此，通過上述對A4988模塊的分析，可以再對A4988芯片進行改進，更換導通電阻小、驅動電流大的MOS管，實現電機驅動器的設計。
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2018-5-9 20:22 上傳
（1）實現步進電機細分控制
細分控制只需控制MS1、MS2、MS3三個引腳即可得到相應的細分結果。細分角度值等于步進角度乘以細分系數，細分系數通過上位機發送命令得到，初始細分值為1，即全步進方式運行。
（2）實現步進電機速度控制
通過測試，影響步進電機轉速的主要因素有步進脈沖頻率和細分系數。步進脈沖頻率過高會造成步進電機失步，經過測試400 Hz時步進電機不會失步，且經過細分之后步進電機旋轉不會出現強烈的震動和聲音。當細分系數越來越小時，步進電機的旋轉速度也會隨之越來越小。此原因之一就是當細分系數不變時，每進一個脈沖走一步，脈沖頻率越高，步進電機旋轉速度越快；原因之二就是當步進電機輸入脈沖頻率不變時，每1/2細分步進電機的進角度就變為原來的1/2度，因此脈沖個數就增加了一倍，自然速度就降低為原來的1/2。
（3）實現步進電機任意角度旋轉控制
步進電機任意角度旋轉控制是相對于A4988驅動旋轉最小角度（0.1125度）而言，且A4988是通過脈沖驅動步進電機，通過計算脈沖個數乘以細分角度即可得旋轉角度值。A4988輸入脈沖個數可通過微控制器外部中斷I/O口計算PWM波個數得到。
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基于STM32的微型步進電機驅動控制器設計.docx
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