STM32多功能智能小車制作(循跡+壁障+遙控)源碼

ID:321874 · 發表于 2018-5-8 11:01

分享一個STM32 自巡邏避障小車。共勉
多功能智能小車

功能：循跡+避障+遙控
制作難點：
1.超聲波，舵機，電機三者的協調。
2.實時快速反應，整個過程的程序要流暢，不能停留在某一處。
3.STM32超聲波捕獲也是一個亮點。
程序的亮點：

藍牙HC-06模塊使用STM32 DMA控制器，使小車在循跡+避障+遙控功能的切換中運行流暢，解決了藍牙串口發送數據延遲問題。
超聲波，舵機，電機三者的協調得比較好。

總結：剛開始軟硬件搭配不擋，沒有按照科學的方法一步一步排除遇到的問題。讓很容易解決的問題拖了很久，浪費了很多時間。同時，由于沒考慮到stm32這塊主控芯片的電壓安全問題，燒了幾塊芯片。這是我們得到的教訓。總的來說，功能全部實現。

單片機源程序如下:

/**

  ******************************************************************************

  * @file main.c

  * @author  MCD Application Team

  * @version V3.5.0

  * @date 08-April-2011

  * @brief Main program body

**/

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include "stm32f10x.h"

#include "usart1.h"

#include "SysTick.h"

#include "motor_control.h"

#include "UltrasonicWave.h"

#include "TIM3.h"

#include "pwm_output.h"

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/

/* Private define ------------------------------------------------------------*/

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

vu32 Onward_flag=0;

vu8 RxBuffer[2];

vu32 PWM_flag=0;

vu32 Left_flag=0;

vu32 Right_flag=0;

vu32 Backward_flag=0;

vu32 Stop_flag=0;

vu32 Xunji_flag=0;

vu32 Auto_flag=0;

vu8  count=0;

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

void NVIC_Configuration(void);

/* Private functions ---------------------------------------------------------*/

/*******************************************************************************

* 函數名       : main

* 描述          : 主函數

* 輸入          : 無

* 輸出          : 無

* 返回          : 無

*******************************************************************************/

int main(void)

{

/* NVIC configuration */

NVIC_Configuration();

/* Configure the Usart1 */

USART1_Config();

/* Configure the DMA1 */

DMA_Configuration();

/* Configure the GPIO */

GPIO_Configuration();

/* Configure the TIM2 */

TIM2_Configuration();

/* Configure the TIM3 */

TIM4_Configuration();

/* Configure the TIM4 */

Control_GPIOE_Config();  /*配置傳感器輸入信號管腳*/

// TIM4_Configuration();

   TIM3_GPIO_Config();

/* Configure the systick */

SysTick_Init();

/* Configure the UltrasonicWave */

UltrasonicWave_Configuration();

Degree(85,1);



//    Delay_ms(1500);

while (1)

  {

// Auto_run();

   if(Onward_flag==1)

   {

      Forward_run();                   //前進

   }

   else if(Backward_flag==1)

   {

      Backward_run();                //后退

   }

   else if(Left_flag==1)

   {

      Left_turn();                   //左轉

   }

   else if(Right_flag==1)

   {

      Right_turn();                   // 右轉

   }

   else if(Auto_flag==1)

   {

      Auto_run();          //自動避障行駛

   }

else if(Xunji_flag==1)

   {

      Xunji_run();          //自動循跡行駛

   }

   else

   {

   Stop();                         //暫停

   }

}

  }



/*******************************************************************************

* 函數名       : NVIC_Configuration

* 描述          : 初始化NVIC

* 輸入          : 無

* 輸出          : 無

* 返回          : 無

*******************************************************************************/

void NVIC_Configuration(void)

{

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* Configure the Priority Group to 2 bits */

  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);



  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel5_IRQn ; // Enable the DMA_Channel5 Interrupt

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}



/******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/

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2018-5-8 17:17 上傳
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