直流電機調速 PID算法出來的的當前速度在設定速度附近震蕩

ID:324355 · 發表于 2018-5-7 21:48

PID算法出來的的當前速度在設定速度附近震蕩
計算調速如下
ivoid PID()
{
p1.e2=tar_spd - speed;          //比例計算當前誤差，可以粗調
p1.vpa=p1.Kp*(p1.e2-p1.e1) //增量式PID計算
         +p1.Ki*p1.e2
         +p1.Kd*(p1.e2+p1.e0-2*p1.e1);
p1.vpa=p1.vpa*0.1;//因為比例系數擴大了10倍，所以這里要除掉
p1.e0=p1.e1;       //把上次誤差給上上次誤差
p1.e1=p1.e2;  //當前誤差給到上次
p1.pa+=p1.vpa;//調節后的量
}

/**************計算調速*****************/
void action()
{
float c;
if(p1.pa<0)
   c=0;
         else if(p1.pa<10)
   c=p1.pa*1.67+5;
         else if(p1.pa<29)
   c=p1.pa*2.5-5;
      else if(p1.pa<32)
      c=p1.pa*2.5+2.5;
      else
      c=p1.pa*5-85;
      PWM_val= c;
}

ID:324355 · 發表于 2018-5-9 20:52

沒有人嗎，有沒有大神教教

ID:346341 · 發表于 2018-6-6 18:11

你這個用的增量式PID，控制量其實是靠積分累加起來的，但是控制精度應該能到1%以內，應該是你的參數沒有調好

ID:346341 · 發表于 2018-6-6 18:13

你這個應該是參數沒調好，用的什么反饋？

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直流電機調速 PID算法出來的的當前速度在設定速度附近震蕩

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