單片機控制兩個舵機

ID:297685 · 發表于 2018-5-7 11:11

不能一起前進，要不一個轉完另一個再轉，要不只有一個轉，程序如下：
#include "reg52.h"
#define uchar unsigned char
      uchar count=15,LS=10,RS=10; //LS:
   sbit pwm_L=P2^7;  //左舵機
   sbit pwm_R=P2^4;  //右
   sbit k1=P3^6;

void delay(uchar x)
  {
  uchar i;
  while(x--){
   for (i=0;i<120;i++);
   }
  }
void init()
{    pwm_L=0;
pwm_R=0;
        TMOD=0x01; //模式1
      TH0=(65535-100)/256;  //T0置初值
      TL0=(65535-100)%256;
//IE0=0; //INT0中斷
EA=1;  //CPU開放總中斷
ET0=1;  //允許T0中斷
TR0=1; }  //允許T0計數

main()
{
  init();

while(1)
{  TR0=1;
if(k1==1){LS=15;RS=10;delay(100);}
      else{LS=10;RS=15;delay(100);}
   TR0=0;
      }

}
void timer() interrupt  1 //定時器中斷，T0
{       TR0=0;
TH0=(65535-100)/256; // T0置初值
       TL0=(65535-100)%256;
   TR0=1;
   count++;
   if(count<=LS) {pwm_L=1;}
      else {pwm_L=0;}
   if(count<=RS) {pwm_R=1;}
else {pwm_R=0;}
   count=count%200; //定時20ms 頻率50hz
   }