51單片機(jī)多功能智能小車(循跡、紅外避障、遙控綜合源程序)帶詳細(xì)注釋

ID:321792 · 發(fā)表于 2018-5-4 08:28

單片機(jī)源程序如下:

/*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人*****************
//=====================================================================//
ZY08-C循跡、紅外避障、遙控綜合程序演示 //
// 本程序主要將循跡程序、紅外避障程序、遙控器程序綜合在一起，通過主板按鍵切換
，藍(lán)色小主板是右邊按鍵S4切換，如果客戶買的是綠色大主板，那么就是主板左邊的按鍵S1
切換，數(shù)碼管顯示1，就是循跡模式，按一下按鍵數(shù)碼管顯示2，就是避障模式，按一下按鍵
數(shù)碼管顯示3，就是紅外遙控程序，周而復(fù)始切換模式。
//---------------------------------------------------------------------//
* 平臺：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名稱：5、ZY08-C循跡、紅外避障、遙控綜合程序
* 公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司
* 編寫：智宇公司研發(fā)一部
* 交流:智能車QQ:1018973181
* 晶振:11.0592MHZ
* 售后技術(shù)說明：免費開源，不支持客戶自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說明
* 視頻教程：本小車配套學(xué)習(xí)C語言詳細(xì)視頻教程，資料統(tǒng)一網(wǎng)盤下載
******************************************************************/
#include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件
#include <intrins.h>
sbit LeftLed=P2^0; //定義前方左側(cè)指示燈端口
sbit RightLed=P0^7; //定義前方右側(cè)指示燈端口
sbit FontLled=P1^7;
sbit LeftIR=P3^5; //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
sbit RightIR=P3^6; //定義前方右側(cè)紅外探頭端口
sbit FontIR=P3^7; //定義前方正前方紅外探頭端口
sbit M1A=P0^0; //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動A端
sbit M1B=P0^1; //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動B端
sbit M2A=P0^2; //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動A端
sbit M2B=P0^3; //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動B端
sbit B1=P0^4; //定義語音識識別傳感器端口
sbit SB1=P0^6; //定義蜂鳴器端口
sbit IRIN=P3^3; //定義紅外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
static unsigned int LedFlash; //定義閃動頻率計數(shù)變量
bit EnableLight=0; //定義指示燈使能位
#define ShowPort P2 //定義數(shù)碼管顯示端口
unsigned char temp = 1;
void tingzhi()
{
M1A=0; //將M1電機(jī)A端初始化為0
M1B=0; //將M1電機(jī)B端初始化為0
M2A=0; //將M2電機(jī)A端初始化為0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時 1ms,同時進(jìn)行補(bǔ)償
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延時程序
{
unsigned char i; //定義臨時變量
while(x--) //延時時間循環(huán)
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延時
}
}
void Delay() //定義延時子程序
{
unsigned int DelayTime=30000; //定義延時時間變量
while(DelayTime--); //開始進(jìn)行延時循環(huán)
return; //子程序返回
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機(jī)控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
{
case 1: //前進(jìn) //判斷用戶是否選擇形式1
{
//tingzhi(); //進(jìn)入前進(jìn)之前先停止一段時間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
//Delay1ms(50);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
// tingzhi(); //進(jìn)入后退之前先停止一段時間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
// Delay1ms(50);
LeftLed = 1 ;
houtui(); //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 3: //左轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式3
{
//tingzhi(); //進(jìn)入左轉(zhuǎn)之前先停止一段時間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
// Delay1ms(50);
zuozhuan(); //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
break;
}
case 4: //右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式4
{
// tingzhi(); //進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前先停止一段時間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
// Delay1ms(50);
youzhuan(); //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8
{
tingzhi();
break; //退出當(dāng)前選擇
}
}
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定義電機(jī)控制子程序 (紅外遙控單獨設(shè)置一個 switch case 語句 )
{
tingzhi();
switch(ConType) //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
{
case 1: //前進(jìn) //判斷用戶是否選擇形式1
{
tingzhi(); //進(jìn)入前進(jìn)之前先停止一段時間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
tingzhi(); //進(jìn)入后退之前先停止一段時間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
LeftLed = 1 ;
houtui(); //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 3: //左轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式3
{
tingzhi(); //進(jìn)入左轉(zhuǎn)之前先停止一段時間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
zuozhuan(); //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
break;
}
case 4: //右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式4
{
tingzhi(); //進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前先停止一段時間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
youzhuan(); //M1電機(jī)正轉(zhuǎn) //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8
{
tingzhi();
break; //退出當(dāng)前選擇
}
}
}
void Robot_Avoidance() //機(jī)器人避障子程序
{
LeftLed=LeftIR; //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)
RightLed=RightIR; //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)
FontLled= FontIR;
SB1=FontIR;
if(FontIR == 0) //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
{
ControlCar(8); //停止
delay_nms (300); //停止300MS 防止電機(jī)反相電壓沖擊導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
ControlCar(2); //后退
delay_nms (1000); //后退1500MS
ControlCar(3); //
delay_nms (1800);
}
else
{
ControlCar(1); //右側(cè)沒有信號時,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
}
ControlCar(1);
}
//機(jī)器人循跡子程序
void Robot_Traction() //機(jī)器人循跡子程序
{
LeftLed=LeftIR; //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)
RightLed=RightIR; //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)
FontLled= FontIR;
SB1=LeftIR;
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //三個紅外檢測到黑線，就前進(jìn)
{
ControlCar(1); //左側(cè)沒有信號時，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
ControlCar(3); //右側(cè)沒有信號時,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
{
ControlCar(4); //右側(cè)沒有信號時,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
}
ControlCar(8);
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定義小車運行標(biāo)志位
LedFlash=3000; //對閃燈數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化
//EX1=1; //同意開啟外部中斷1
IT1=1; //設(shè)定外部中斷1為低邊緣觸發(fā)類型
EA=1; //總中斷開啟
ControlCar(8); //初始化小車運行狀態(tài)
while(1) //程序主循環(huán)
{
if(P3_2 == 0)
{
delay_nms(10);
if(P3_2 == 0)
{
temp++;
while(!P3_2);
}
}
if(temp > 3)
{
temp = 1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];EX1 = 1;break;
}
}
}
//----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義INT2外部中斷函數(shù)
{
unsigned char j,k,N=0; //定義臨時接收變量
EX1 = 0; //關(guān)閉外部中斷,防止再有信號到達(dá)
delayms(15); //延時時間，進(jìn)行紅外消抖
if (IRIN==1) //判斷紅外信號是否消失
{
EX1 =1; //外部中斷開
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR變?yōu)楦唠娖剑^9ms的前導(dǎo)低電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集紅外遙控器數(shù)據(jù)
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位數(shù)據(jù)
{
while (IRIN) //等 IR 變?yōu)榈碗娖剑^4.5ms的前導(dǎo)高電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
{
delayms(1); //延時等待
}
while (IRIN) //計算IR高電平時長
{
delayms(1); //延時等待
N++; //計數(shù)器加加
if (N>=30) //判斷計數(shù)器累加值
{
EX1=1; //打開外部中斷功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //進(jìn)行數(shù)據(jù)位移操作并自動補(bǔ)零
if (N>=8) //判斷數(shù)據(jù)長度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ)1
}
N=0; //清零位數(shù)計錄器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷地址碼是否相同
{
EX1=1; //打開外部中斷
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循環(huán)進(jìn)行鍵碼解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //進(jìn)行鍵位對應(yīng)
{
// ControlCar(j);
ControlCar_yaokong(j); //數(shù)碼管顯示相應(yīng)數(shù)碼
}
}
EX1 = 1; //外部中斷開
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------

復(fù)制代碼

ID:341867 · 發(fā)表于 2018-6-1 01:01

樓主代碼好多呀

ID:431514 · 發(fā)表于 2019-4-29 07:44

樓主厲害了

ID:305511 · 發(fā)表于 2021-2-13 17:45

樓主好棒！

ID:927901 · 發(fā)表于 2021-6-9 23:00

樓主請問這么控制小車的速度呀

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