基于51單片機(jī)小車尋跡、避障源程序(注釋很詳細(xì))

ID:290447 · 發(fā)表于 2018-5-2 21:51

尋跡、避障單片機(jī)源程序如下:

/*
* 作者：趙新
* 功能：尋跡小車主函數(shù)
* 日期：2015/3/10 進(jìn)行PWM的修改
* 說明：編譯器會(huì)有一些警告，主要是定義的一些函數(shù)在這里沒有用到，可以注釋掉或者寫成條件編譯 2015/9/15
*/
#include "reg51.h"
#include "intrins.h"
#include "Motor.h"
#define LEFT 0 //左側(cè)觸到黑線
#define RIGHT 1 //右側(cè)觸到黑線
#define ALL 2 //同時(shí)觸到黑線
#define NONE 3 //正常運(yùn)行沒有觸到黑線
u8 i = 0;
sbit Left = P0^4;
sbit Right = P0^5;
sbit PWM_LEFT = P1^0;
sbit PWM_RIGHT = P1^1;
u8 JudgeMode();
//void Delay100ms();
void main()
{
TMOD = 0x01;//定時(shí)器0,2工作在模式1 50ms時(shí)基
TH0 = 0xfc;
TL0 = 0x18;
ET0 = 1;
EA = 1;
TR0 = 1;
Go();
while(1)
{
switch(JudgeMode())
{
case 0: {
Turn_Left(0);
//Delay100ms();
}break;
case 1: {
Turn_Right(0);
//Delay100ms();
}break;
case 2: Stop(); break;
case 3: Go(); break;
}
}
}
u8 JudgeMode()//用于判斷小車此時(shí)狀態(tài)
{
if(Left==0&&Right==1)//左側(cè)觸到黑線，應(yīng)向左轉(zhuǎn)
return LEFT;
if(Left==1&&Right==0)//右側(cè)觸到黑線，應(yīng)向右轉(zhuǎn)
return RIGHT;
if(Left==0&Right==0)//同時(shí)觸到黑線，應(yīng)進(jìn)一步判斷是‘T’型還是‘十’型路況
return ALL;
if(Left==1&&Right==1)//沒有觸到黑線，可能正常運(yùn)行，可能小車跑偏了
return NONE;
}
void Time0(void) interrupt 1 //初定周期200ms，空占比50%
{
TH0 = 0xfc;
TL0 = 0x18;
++i;
if(i>=2) //>=2 1/4空占比
{
PWM_LEFT = 1;
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

/*
* 作者：趙新
* 功能：實(shí)現(xiàn)小車躲避障礙，通過檢測三個(gè)方向的距離，選擇最大距離轉(zhuǎn)彎
* 日期：2015/3/14
* 說明：STC89c52RC,12MHz
* 注意：1000ms和100ms待測，完成后刪除此行
*—————————————————管腳說明——————————————
* Trig = P1^0
* Echo = P3^2
* PWM_OUT = P0^4
*————————————————————————————————————————
*/
#include "stc89c5x.h"
#include "intrins.h"
#include "Motor.h"
#define X 20 //最短距離參考值約為12厘米受溫度影響，會(huì)存在10%左右的誤差
sbit Trig = P1^0;//發(fā)送端
sbit Echo = P3^2;//接收端若用外部中斷0，則此引腳必須是P3.2
sbit PWM_OUT = P0^4;//PWM信號(hào)輸出端
u8 counts = 0; //設(shè)置初值
u8 PWM =6; //設(shè)置初值，任意值也可不設(shè)
u8 Flag_Angle = 1; //0 左45度 1 右45度在函數(shù)Scan()中調(diào)用
u8 Distance_Middle;
u8 Distance_Temp[2];//0 左45度 1 右45度
void Delay20us();
void Delay100ms();
void Delay1000ms(); //@12.000MHz 用于等待
u8 Compute(u8 th,u8 tl);
void Scan_Around(); //掃描左右
void Scan_Middle(); //掃描正中前進(jìn)方向距離
void main()
{
TMOD = 0x11;//設(shè)置T0，T1 T0用于電平檢測 T1用于產(chǎn)生舵機(jī)需要的PWM信號(hào)
TH0 = 0x00; //轉(zhuǎn)載初值
TL0 = 0x00;
ET0 = 1; //打開定時(shí)器中斷
TF0 = 0; //失能定時(shí)器中斷標(biāo)志，也可忽略此語句
TR0 = 0; //開始時(shí)T0關(guān)閉
TH1 = 0xff; //產(chǎn)生時(shí)基100us定時(shí)，用于組成舵機(jī)各個(gè)角度的信號(hào)
TL1 = 0x9c;
ET1 = 1;
TF0 = 0; //可忽略此語句，51復(fù)位此位為0
TR1 = 0; //暫時(shí)關(guān)閉T1
EX0 = 1; //開外部中斷
IT0 = 1; //下降沿觸發(fā)中斷
EA = 1; //全局中斷開
Trig = 0; //觸發(fā)端拉低
Echo = 0;
while(1)
{
//Scan_Around();
Scan_Middle();
if(Distance_Middle<=X)
{
Stop();
Scan_Around();
if((Distance_Temp[0]>Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[0]>=X)
{
Turn_Left(0);
Delay100ms();
//Delay100ms();
}else
if((Distance_Temp[0]<Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[1]>=X)
{
Turn_Right(0);
Delay100ms();
//Delay100ms();
}else
if((Distance_Temp[0]==Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[0]>=X)
{
Turn_Right(0);
Delay100ms();
//Delay100ms();
}else
{
Back();
Delay100ms();
Delay100ms();
Delay100ms();
Delay100ms();
Delay100ms();
Turn_Right(0);
Delay100ms();
//Delay100ms();
}
}else
{
Go();
}
}
}
void Timer1(void) interrupt 3 //PWM產(chǎn)生
{
TH1 = 0xff;
TL1 = 0x9c;
if(counts<PWM)
{
PWM_OUT = 1;
}
else
{
PWM_OUT = 0;
if(counts==200)
{
counts = 0;
}
}
++counts;
}
void Timer0(void) interrupt 1 //T0溢出中斷函數(shù)，一般來說T0溢出是不可能發(fā)生的，原因是傳感器最大探測距離為4m左右，所用時(shí)間不會(huì)超過65536us
{
}
void INT0_Test(void) interrupt 0 //下降沿到來之后，進(jìn)入外部中斷函數(shù)，停止T0計(jì)數(shù)，計(jì)算并發(fā)送計(jì)算值到計(jì)算機(jī)
{
TR0 = 0;
switch(Flag_Angle)
{
case 0:Distance_Temp[0]=Compute(TH0,TL0);TH0 = TL0 = 0x00;break; //左
case 1:Distance_Temp[1]=Compute(TH0,TL0);TH0 = TL0 = 0x00;break; //右
default:break;
}
//為了下一次準(zhǔn)確計(jì)數(shù)，必須清空
}
void Scan_Around() //掃描左右
{
Flag_Angle = 0;
PWM = 17;//左轉(zhuǎn)45度
TR1 = 1;
Delay1000ms();
TR1 = 0;
Trig = 1; //觸發(fā)一次檢測
Delay20us();
Trig = 0;
while(!Echo); //如果沒有檢測到返回信號(hào)，等
TR0 = 1; //檢測到高電平，開T0計(jì)數(shù)，一直計(jì)到下降沿到來
Delay100ms();
Flag_Angle = 1;
PWM = 8; //右轉(zhuǎn)45度
TR1 = 1;
Delay1000ms();
TR1 = 0;
Trig = 1; //觸發(fā)一次檢測
Delay20us();
Trig = 0;
while(!Echo); //如果沒有檢測到返回信號(hào)，等
TR0 = 1; //檢測到高電平，開T0計(jì)數(shù)，一直計(jì)到下降沿到來
Delay100ms();
PWM = 12; //測完回到正中
TR1 = 1;
Delay1000ms();
TR1 = 0;
}
void Scan_Middle() //掃描正中前進(jìn)方向距離
{
//Stop();
Flag_Angle = 3;
Trig = 1; //觸發(fā)一次檢測
Delay20us();
Trig = 0;
while(!Echo); //如果沒有檢測到返回信號(hào)，等
TR0 = 1; //檢測到高電平，開T0計(jì)數(shù)，一直計(jì)到下降沿到來
Delay100ms();
Distance_Middle = Compute(TH0,TL0);
TH0 = TL0 = 0x00;
//Go();
}
u8 Compute(u8 th,u8 tl)
{
u16 times = 0x0000;
times = th;
times = times<<8;
times |= tl;
return (times/58);
}
void Delay20us() //@12.000MHz 用于產(chǎn)生超聲波觸發(fā)信號(hào)
{
unsigned char i;
_nop_();
i = 7;
while (--i);
}
void Delay100ms() //@12.000MHz
{
unsigned char i, j;
i = 195;
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………