include <reg52.h> //51頭文件
#include <..\CONFIG\QXA51.h>//QX-A51智能小車配置文件
unsigned char pwm_left_val = 140;//左電機占空比值 取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 150;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
/*小車前進*/
void forward()
{
left_motor_go; //左電機前進
right_motor_go; //右電機前進
}
/*小車左轉*/
void left_run()
{
left_motor_stops; //左電機停止
right_motor_go; //右電機前進
}
/*小車右轉*/
void right_run()
{
right_motor_stops;//右電機停止
left_motor_go; //左電機前進
}
/*PWM控制使能 小車后退*/
void backward()
{
left_motor_back; //左電機后退
right_motor_back; //右電機后退
}
/*PWM控制使能 小車高速右轉*/
void right_rapidly()
{
left_motor_go;
right_motor_back;
}
//定時器0中斷
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期計時加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機占空比
EN2 = 1;
}
void keyscan()
{
for(;;) //死循環
{
if(key_s2 == 0)// 實時檢測S2按鍵是否被按下
{
delay(5); //軟件消抖
if(key_s2 == 0)//再檢測S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手檢測
beep = 0; //使能有源蜂鳴器
delay(200);//200毫秒延時
beep = 1; //關閉有源蜂鳴器
break; //退出FOR死循環
}
}
}
}
void T0_init()
{
TMOD |= 0x02;//8位自動重裝模塊
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR0 = 1;//啟動定時器0
ET0 = 1;//允許定時器0中斷
EA = 1;//總中斷允許
}
void main()
{
keyscan();//等待按下S2啟動小車
delay(1000);//延時1秒
T0_init();//定時器0初始化，產生PWM信號
while(1)
{
//為0 識別障礙物 為1沒有識別到障礙物
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 1)//左右都沒識別到障礙物
{
pwm_left_val = 140;//左電機占空比值 取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 150;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
forward();//前進
}
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小車右側識別到障礙物，左轉躲避
{
pwm_left_val = 180;//左電機占空比值 取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 110;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
left_run();//左轉
delay(40);//左轉40毫秒（實現左小彎轉）
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小車左側識別到障礙物，右轉躲避
{
pwm_left_val = 100;//左電機占空比值 取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 180;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
right_run();//右轉
delay(40);//右轉40毫秒（實現右小彎轉）
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0) //小車左右兩側都識別到障礙物，后退掉頭
{
pwm_left_val = 150;//左電機占空比值 取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 160;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
backward();//后退
delay(100);//后退的時間影響后退的距離。后退時間越長、后退距離越遠。
pwm_left_val = 140;//左電機占空比值 取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 150;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
right_rapidly();//高速右轉
delay(180);//延時時間越長，轉向角度越大。
}
}
}
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求助LZ，頭文件config/qxa51.h在哪里能找到啊，搜不到這個配置文件的資源
