單片機源程序如下:
- #include <REGX52.H>
- sbit mal=P1^7; //第一電機左拐
- sbit mar=P1^6; //第一電機右拐
- sbit mbl=P1^5; //第二電機左拐
- sbit mbr=P1^4; //第二電機右拐
- sbit mc=P1^3; //第三個動力
- sbit md=P1^2; //第四個動力
- sbit d1=P3^5;
- sbit d2=P3^4;
- sbit led=P3^7;
- unsigned char numz=0;
- //舵機正脈寬500us~2500us，負脈寬為（20000us－正脈寬）
- //對應到定時器值461－2＝459，到2713-2＝2711 ，變化范圍2252，如果每檔變化125，可以有18檔
- unsigned char d11=0,d10=0,d21=0,d20=0,da=0,db=0;
- void delayms(unsigned char ms)
- {
- unsigned char i;
- while(ms--)
- {
- for(i = 0; i < 120; i++);
- }
- }
- void main()
- {unsigned char i;
- for (i=0;i<=10;i++) //閃爍，以示主板工作正常
- {
- led=~led; delayms(2000);
- }
- TMOD=0x21; //使用定時器1和0
- SCON=0x50; //串口使用工作方式1
- TH1=0xfd; //串口的波特率，9600
- TL1=0xfd;
- //定時器0初始化
- TH0=0xff;
- TL0=0x82; //初始值125，cpu工作頻率為11.0592M
- ET0=1; //允許定時中斷
- TR0=1; //啟動定時器0
- TR1=1; //打開定時器1
- EA=1; //打開中斷總開關
- ES=1; //打開串口中斷開關
- while(1){ }
- }
- void ck() interrupt 4
- {
- unsigned char a=0;
- EA=0;
- if(RI)
- { a=SBUF;
- switch(a)
- {
- case 'Z':numz++;break;
- case 'A':{if(numz==6){mal=1;mar=0;mbl=0;mbr=1;numz=0;led=~led;}}break; //前進
- case 'B':{if(numz==6){mal=1;mar=0;mbl=1;mbr=0;numz=0;led=~led;}}break; //左拐
- case 'C':{if(numz==6){mal=1;mar=1;mbl=1;mbr=1;numz=0;led=~led;}}break;//停
- case 'D':{if(numz==6){mal=0;mar=1;mbl=0;mbr=1;numz=0;led=~led;}}break;//右拐
- case 'E':{if(numz==6){mal=0;mar=1;mbl=1;mbr=0;numz=0;led=~led;}}break;//后退
- case 'F':{if(numz==6){md=~md; led=~led;}}break;
- case 'G':{if(numz==6){mc=~mc;led=~led;}}break;
- case 'H':{if(numz==6){ led=~led;}}break;
- case 'I':{if(numz==6){ numz=0;led=~led;}}break;
- case 'J':{if(numz==6){ numz=0;led=~led;}}break;
- case 'K':{if(numz==6){ numz=0;led=~led;}}break;
- case 'Y':numz=0;break;
- default:numz=0;
- ……………………
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