51單片機(jī)超聲波測距避障小車進(jìn)入不了while循環(huán)

ID:308093 · 發(fā)表于 2018-4-27 21:04

代碼如上，我是小白~
請問下各位大佬，為什么進(jìn)入不了while循環(huán)呢輪子一直轉(zhuǎn)但是超聲波模塊不能正常運(yùn)轉(zhuǎn) 幫忙改一下代碼并給我一下理由和建議謝謝啦

#include <AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define ECHO P2_4 //超聲波接口定義
#define TRIG P2_5 //超聲波接口定義
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機(jī)后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊停止
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊的兩個前進(jìn)
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊的后轉(zhuǎn)
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊停止
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
unsigned long S=0;
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準(zhǔn)變量
unsigned char timer1=0; //掃描時間變?
bit flag =0;
/**********************測距**************************************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中斷
{
flag=1; //中斷溢出標(biāo)志
}
void delay(unsigned int k) //延時函數(shù)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前進(jìn)
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左
Right_moto_go ; //右
}
/************************************************************************/
//后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左
Right_moto_back ; //右
}
/************************************************************************/
//左轉(zhuǎn)
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ;
Right_moto_go ;
}
/************************************************************************/
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ;
Right_moto_back ;
}
/************************************************************************/
//停止
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ;
Right_moto_Stop ;
}
/************************************************************************/
void StartModule() //啟動模塊
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //啟動測距
{
while(!ECHO);
TR0=1;
while(ECHO);
TR0=0;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100;
}
/************************************************************************/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US??
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //???100US???????????
}
void main(void)
{ TMOD=0x21;
SCON=0x50;
TH1=0xFD;
TL1=0xFD;
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
ET0=1;
TR1=1;
TI=1;
EA=1;
run();
while(1)
{
if(timer>=1000) //100MS檢查一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
if(S<50)
{
stoprun(); //小車停止
delay(500);
backrun();
delay(500);
leftrun();
if(S<30)
{
stoprun();
delay(500);
rightrun();
delay(500);
run();
}
else
run();
timer=0;
StartModule(); //啟動測超聲模塊
Conut();
//計算
}
else
run();
}
}
}

復(fù)制代碼

ID:164602 · 發(fā)表于 2018-4-28 09:20

看了你的程序，我認(rèn)為，程序肯定是進(jìn)入了主循環(huán)的！
只是沒有反應(yīng)，原因是你的所有if語句都沒起作用！！！

先搞清楚距離計算：聲波空氣中速度約340m/s，來回雙程，定時器計次數(shù)的時間單位是us，好了，正確的計算公式為：S=(t*0.17)mm，看清楚沒？算清楚沒？以毫米為單位的距離結(jié)果。

而你的計算為：S=(time*1.7)/100，結(jié)果是十分一毫米。
你的if判斷有這樣幾個：S<50，小于5毫米，S<30，小于3毫米，都是不會出現(xiàn)的條件，所以沒有反應(yīng)。

你改改看是不是我說的原因。

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