單片機智能小車前進后退左轉右轉比賽程序

ID:317409 · 發表于 2018-4-26 22:04

這是我之前做小車比賽用到的源程序有常用函數
各個模塊的源代碼

1、常用函數
2、智能小車前進實驗
3、智能小車前進后退左轉右轉綜合實驗
4、程序可讀性優化
5、按鍵選擇智能小車功能演示
6、PWM電機調速
7、按鍵調節LED燈亮度
8、獨立按鍵調節小車行駛速度

單片機源程序如下:

/*********************************************************************************
* 【實驗平臺】： QX-MCS51 單片機開發板 & QX-A51智能小車
* 【外部晶振】： 11.0592mhz
* 【主控芯片】： STC89C52
* 【編譯環境】： Keil μVisio4
* ********************************【接線說明】********************************
以下"A_"表示智能小車底板~~~"B_"表示開發板
*開發板供電線：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0 A_J6-GND~~~B_GND （一共使用2根杜邦線）
*電機控制線：A_J10-P1.2至P1.7 對應接到B_P1.2至P1.7 （一共使用6根杜邦線）
*避障尋跡反饋線：A_J11-P3.2至P3.5 對應接到B_P3.2至P3.5 （一共使用4根杜邦線）
******************************************************************************
* 【程序功能】：智能小車前進后退左轉右轉綜合實驗
* 【使用說明】：接線無誤后，燒寫程序打開電源開關小車全速前進-后退-右轉-左轉-停止
* 【注意事項】：避免小車撞向障礙物或小車輪子堵轉，小車電壓不能低于6V
**********************************************************************************/
#include <reg52.h>
sbit IN1 = P1^2; //為1 左電機反轉
sbit IN2 = P1^3; //為1 左電機正轉
sbit IN3 = P1^6; //為1 右電機正轉
sbit IN4 = P1^7; //為1 右電機反轉
sbit EN1 = P1^4; //為1 左電機使能
sbit EN2 = P1^5; //為1 右電機使能
void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void main()
{
//小車直行
EN1 = 1; //為1 左電機使能
EN2 = 1; //為1 右電機使能
IN1 = 0;//為1 左電機反轉
IN2 = 1;//為1 左電機正轉
IN3 = 1;//為1 右電機正轉
IN4 = 0;//為1 右電機反轉
delay(3000);//毫秒級延時
//小車停止
EN1 = 0; //為1 左電機使能
EN2 = 0; //為1 右電機使能
delay(3000);//毫秒級延時
//小車后退
EN1 = 1; //為1 左電機使能
EN2 = 1; //為1 右電機使能
IN1 = 1;//為1 左電機反轉
IN2 = 0;//為1 左電機正轉
IN3 = 0;//為1 右電機正轉
IN4 = 1;//為1 右電機反轉
delay(3000);//毫秒級延時
//小車停止
EN1 = 0; //為1 左電機使能
EN2 = 0; //為1 右電機使能
delay(3000);//毫秒級延時
//小車右轉
EN1 = 1; //為1 左電機使能
EN2 = 1; //為1 右電機使能
IN1 = 0; //為1 左電機反轉
IN2 = 1; //為1 左電機正轉
IN3 = 0; //為1 右電機正轉
IN4 = 0; //為1 右電機反轉
delay(3000);//毫秒級延時
//小車停止
EN1 = 0; //為1 左電機使能
EN2 = 0; //為1 右電機使能
delay(3000);//毫秒級延時
//小車左轉
EN1 = 1; //為1 左電機使能
EN2 = 1; //為1 右電機使能
IN1 = 1; //為1 左電機反轉
IN2 = 1; //為1 左電機正轉
IN3 = 1; //為1 右電機正轉
IN4 = 0; //為1 右電機反轉
delay(3000);//毫秒級延時
//小車停止
EN1 = 0; //為1 左電機使能
EN2 = 0; //為1 右電機使能
while(1);
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………