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單片機超聲波測距不到一米，超出50厘米就不準了,附源碼

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ID:300215 發表于 2018-4-26 15:58 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
超聲波測距不到一米，超出50厘米就不準了
主程序
  1. #include "Ultrasonic.h"

  3. /*軟件延時，延時時間（t*10)us*/
  4. void DelayX10us(unsigned char t)
  5. {
  6.     do {
  7.         _nop_();
  8.         _nop_();
  9.         _nop_();
  10.         _nop_();
  11.         _nop_();
  12.         _nop_();
  13.         _nop_();
  14.         _nop_();
  15.     } while (--t);
  16. }

  18. /* 獲取測量數據，返回值：以毫米位單位的距離值 */
  19. unsigned int GetDistance()
  20. {
  21.     float time;
  22.     float result;

  24.     TH1 = 0;                  //定時器1清零，準備本次測距計數
  25.     TL1 = 0;
  26.     Trig = 1;                 //Trig輸出高電平
  27.     DelayX10us(2);            //延時20us
  28.     Trig = 0;                 //Trig輸出低電平，至此產生一個20us的脈沖信號以啟動超聲波模塊
  29.     while(!Echo);             //等待回波信號，回波信號自動使能T1計數
  30.     while(Echo);              //等待回波信號結束，T1同時自動停止
  31.     if (TF1 == 1)             //TF1為1時說明定時器溢出了
  32.     {
  33.         TF1 = 0;              //清除標志位
  34.         time = 65535;         //溢出時，直接設置為最大計數值
  35.     }
  36.     else
  37.     {
  38.         time = TH1*256 + TL1; //未溢出時，讀取其實際計數值
  39.     }
  40.     time = time * (12/11.0592) / 2;  //將計數周期轉換為實際時間（us）；超聲波測得的是來回距離，需要除以2得到單程距離所對應的時間
  41.     result = (time/1000000) * 340;   // time(s)*速度 = 距離 ，340為聲波在空氣中的傳播速度(m/s)
  42.     if (result > 4.0)        //判斷是否超出模塊的測量范圍
  43.     {
  44.         result = 4.0;        //超出上限4m則設置為4m
  45.     }
  46.     else if (result < 0.02)
  47.     {
  48.         result = 0.02;       //低于下限0.02m則設置為0.02m
  49.     }
  50.     return (unsigned int)(result*1000);   //以無符號整形數返回測量結果，乘1000使其單位變為毫米
  51. }

  53. /*初始化超聲波模塊*/
  54. void InitUltrasonic()
  55. {
  56.     TMOD &= 0x0f;
  57.     TMOD |= 0x90;  //設置T1為方式1，GATE=1啟用門控模式；
  58.     TH1 = 0;
  59.     TL1 = 0;
  60.     ET1 = 0;       //關閉T0中斷
  61.     TR1 = 1;       //使能定時器，由于使用GATE位控制定時器啟停，所以定時器必須打開，啟停將由外部信號觸發 詳情參考 <手把手將你學51單片機> P59
  62.     Trig = 0;      //拉低模塊觸發引腳
  63. }



  67. #define  _LCD1602_C
  68. #include "Lcd1602.h"

  70. /* 等待液晶準備好 */
  71. void LcdWaitReady()
  72. {
  73.     unsigned char sta;

  75.     LCD1602_DB = 0xFF;
  76.     LCD1602_RS = 0;
  77.     LCD1602_RW = 1;
  78.     do {
  79.         LCD1602_E = 1;
  80.         sta = LCD1602_DB; //讀取狀態字
  81.         LCD1602_E = 0;
  82.     } while (sta & 0x80); //bit7等于1表示液晶正忙，重復檢測直到其等于0為止
  83. }
  84. /* 向LCD1602液晶寫入一字節命令，cmd-待寫入命令值 */
  85. void LcdWriteCmd(unsigned char cmd)
  86. {
  87.     LcdWaitReady();
  88.     LCD1602_RS = 0;
  89.     LCD1602_RW = 0;
  90.     LCD1602_DB = cmd;
  91.     LCD1602_E  = 1;
  92.     LCD1602_E  = 0;
  93. }
  94. /* 向LCD1602液晶寫入一字節數據，dat-待寫入數據值 */
  95. void LcdWriteDat(unsigned char dat)
  96. {
  97.     LcdWaitReady();
  98.     LCD1602_RS = 1;
  99.     LCD1602_RW = 0;
  100.     LCD1602_DB = dat;
  101.     LCD1602_E  = 1;
  102.     LCD1602_E  = 0;
  103. }
  104. /* 設置顯示RAM起始地址，亦即光標位置，(x,y)-對應屏幕上的字符坐標 */
  105. void LcdSetCursor(unsigned char x, unsigned char y)
  106. {
  107.     unsigned char addr;

  109.     if (y == 0)  //由輸入的屏幕坐標計算顯示RAM的地址
  110.     {
  111.         addr = 0x00 + x;  //第一行字符地址從0x00起始
  112.     }
  113.     else
  114.     {
  115.         addr = 0x40 + x;  //第二行字符地址從0x40起始
  116.     }
  117.     LcdWriteCmd(addr | 0x80);  //設置RAM地址
  118. }
  119. /* 在液晶上顯示字符串，(x,y)-對應屏幕上的起始坐標，str-字符串指針 */
  120. void LcdShowStr(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char *str)
  121. {
  122.     LcdSetCursor(x, y);   //設置起始地址
  123.     while (*str != '\0')  //連續寫入字符串數據，直到檢測到結束符
  124.     {
  125.         LcdWriteDat(*str++);
  126.     }
  127. }

  129. /* 初始化1602液晶 */
  130. void InitLcd1602()
  131. {
  132.     LcdWriteCmd(0x38);  //16*2顯示，5*7點陣，8位數據接口
  133.     LcdWriteCmd(0x0C);  //顯示器開，光標關閉
  134.     LcdWriteCmd(0x06);  //文字不動，地址自動+1
  135.     LcdWriteCmd(0x01);  //清屏
  136. }




  141. #include "Ultrasonic.h"

  143. /*軟件延時，延時時間（t*10)us*/
  144. void DelayX10us(unsigned char t)
  145. {
  146.     do {
  147.         _nop_();
  148.         _nop_();
  149.         _nop_();
  150.         _nop_();
  151.         _nop_();
  152.         _nop_();
  153.         _nop_();
  154.         _nop_();
  155.     } while (--t);
  156. }

  158. /* 獲取測量數據，返回值：以毫米位單位的距離值 */
  159. unsigned int GetDistance()
  160. {
  161.     float time;
  162.     float result;

  164.     TH1 = 0;                  //定時器1清零，準備本次測距計數
  165.     TL1 = 0;
  166.     Trig = 1;                 //Trig輸出高電平
  167.     DelayX10us(2);            //延時20us
  168.     Trig = 0;                 //Trig輸出低電平，至此產生一個20us的脈沖信號以啟動超聲波模塊
  169.     while(!Echo);             //等待回波信號，回波信號自動使能T1計數
  170.     while(Echo);              //等待回波信號結束，T1同時自動停止
  171.     if (TF1 == 1)             //TF1為1時說明定時器溢出了
  172.     {
  173.         TF1 = 0;              //清除標志位
  174.         time = 65535;         //溢出時，直接設置為最大計數值
  175.     }
  176.     else
  177.     {
  178.         time = TH1*256 + TL1; //未溢出時，讀取其實際計數值
  179.     }
  180.     time = time * (12/11.0592) / 2;  //將計數周期轉換為實際時間（us）；超聲波測得的是來回距離，需要除以2得到單程距離所對應的時間
  181.     result = (time/1000000) * 340;   // time(s)*速度 = 距離 ，340為聲波在空氣中的傳播速度(m/s)
  182.     if (result > 4.0)        //判斷是否超出模塊的測量范圍
  183.     {
  184.         result = 4.0;        //超出上限4m則設置為4m
  185.     }
  186.     else if (result < 0.02)
  187.     {
  188.         result = 0.02;       //低于下限0.02m則設置為0.02m
  189.     }
  190.     return (unsigned int)(result*1000);   //以無符號整形數返回測量結果，乘1000使其單位變為毫米
  191. }

  193. /*初始化超聲波模塊*/
  194. void InitUltrasonic()
  195. {
  196.     TMOD &= 0x0f;
  197.     TMOD |= 0x90;  //設置T1為方式1，GATE=1啟用門控模式；
  198.     TH1 = 0;
  199.     TL1 = 0;
  200.     ET1 = 0;       //關閉T0中斷
  201.     TR1 = 1;       //使能定時器，由于使用GATE位控制定時器啟停，所以定時器必須打開，啟停將由外部信號觸發 詳情參考 <手把手將你學51單片機> P59
  202.     Trig = 0;      //拉低模塊觸發引腳
  203. }
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沙發
ID:213173 發表于 2018-4-26 20:57 | 只看該作者
這種低成本玩藝本來就是練練手的，別指望有多完美。要想性能好就買工業級的產品。
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板凳
ID:111634 發表于 2018-4-26 22:41 | 只看該作者
不是因為“低成本玩藝”，而是程序有問題。
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地板
ID:317476 發表于 2018-4-26 23:50 | 只看該作者
沒猜錯的話，超過50厘米是因為定時器溢出了，建議你用雙定時器，開始測量然后到收到回波，通過比較器得到精確計數，然后得到時間來算距離。
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5#
ID:300215 發表于 2018-4-28 12:10 | 只看該作者
zzzy 發表于 2018-4-26 23:50
沒猜錯的話，超過50厘米是因為定時器溢出了，建議你用雙定時器，開始測量然后到收到回波，通過比較器得到精 ...

能不能說的再清楚點
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