一般小車實現了跑動之后，接著要做的就是讓它按照我們設定的路線進行巡線走路，那么就要用到循跡模塊了。網上循跡模塊很多的，有好多種，原理就那樣，就是利用紅外傳感原理。小車能夠按照黑線走是因為當紅外線的光照到黑線上時會被吸收，從而檢測部到信號，而照到白線時可以反射回去，也就可以接受得到，因此，空值起來也很簡單，一句話，檢測和模塊相連管腳的電平的高低。

        哪么我就來說說，該怎樣檢測呢。

        通過相應的函數讀取管腳的電平值就行了。

功能：循跡+避障+遙控
制作難點：
1.超聲波，舵機，電機三者的協調。
2.實時快速反應，整個過程的程序要流暢，不能停留在某一處。
3.STM32超聲波捕獲也是一個亮點。
程序的亮點：

    藍牙HC-06模塊使用STM32 DMA控制器，使小車在循跡+避障+遙控功能的切換中運行流暢，解決了藍牙串口發送數據延遲問題。
    超聲波，舵機，電機三者的協調得比較好。

總結：剛開始軟硬件搭配不擋，沒有按照科學的方法一步一步排除遇到的問題。讓很容易解決的問題拖了很久，浪費了很多時間。同時，由于沒考慮到stm32這塊主控芯片的電壓安全問題，燒了幾塊芯片。這是我們得到的教訓。總的來說，功能全部實現。

單片機源程序如下:

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * @file    main.c
   
4.   * @author  MCD Application Team
   
5.   * @version V3.5.0
   
6.   * @brief   Main program body
   
7. **/
   
8. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   
9. #include "stm32f10x.h"
   
10. #include "usart1.h"
    
11. #include "SysTick.h"
    
12. #include "motor_control.h"
    
13. #include "UltrasonicWave.h"
    
14. #include "TIM3.h"
    
15. #include "pwm_output.h"
    
16. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
    
17. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    
18. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
    
19. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
20. vu32 Onward_flag=0;
    
21. vu8 RxBuffer[2];
    
22. vu32 PWM_flag=0;
    
23. vu32 Left_flag=0;
    
24. vu32 Right_flag=0;
    
25. vu32 Backward_flag=0;
    
26. vu32 Stop_flag=0;
    
27. vu32 Xunji_flag=0;
    
28. vu32 Auto_flag=0;
    
29. vu8  count=0;
    
30. 
    
31. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
32. void NVIC_Configuration(void);
    
33. 
    
34. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/
    
35. 
    
36. /*******************************************************************************
    
37. * 函數名         : main
    
38. * 描述           : 主函數
    
39. * 輸入           : 無
    
40. * 輸出           : 無
    
41. * 返回           : 無
    
42. *******************************************************************************/
    
43. int main(void)
    
44. {
    
45.    /* NVIC configuration */
    
46.    NVIC_Configuration();
    
47.    /* Configure the Usart1 */
    
48.    USART1_Config();
    
49.    /* Configure the DMA1 */
    
50.    DMA_Configuration();
    
51.    /* Configure the GPIO */
    
52.    GPIO_Configuration();
    
53.    /* Configure the TIM2 */
    
54.    TIM2_Configuration();
    
55.    /* Configure the TIM3 */
    
56.    TIM4_Configuration();
    
57.    /* Configure the TIM4 */
    
58.         Control_GPIOE_Config();  /*配置傳感器輸入信號管腳*/
    
59. //   TIM4_Configuration();
    
60.           TIM3_GPIO_Config();
    
61.    /* Configure the systick */
    
62.    SysTick_Init();
    
63.    /* Configure the UltrasonicWave */
    
64.    UltrasonicWave_Configuration();
    
65. 
    
66.    Degree(85,1);
    
67. 
    
68.          
    
69. //         Delay_ms(1500);
    
70. 
    
71.    while (1)
    
72.   {
    
73.                
    
74.                 //        Auto_run();
    
75.                
    
76.          if(Onward_flag==1)
    
77.           {
    
78.             Forward_run();                         //前進
    
79.           }
    
80.          else if(Backward_flag==1)
    
81.           {
    
82.             Backward_run();                  //后退
    
83.           }
    
84.          else if(Left_flag==1)
    
85.           {
    
86.             Left_turn();                     //左轉
    
87.           }
    
88.          else if(Right_flag==1)
    
89.           {
    
90.             Right_turn();                    // 右轉
    
91.           }
    
92.           else if(Auto_flag==1)
    
93.           {
    
94.             Auto_run();                                         //自動避障行駛
    
95.           }
    
96.                 else if(Xunji_flag==1)
    
97.           {
    
98.             Xunji_run();                                         //自動循跡行駛
    
99.           }
    
100.           else
     
101.           {
     
102.            Stop();                           //暫停
     
103.           }
     
104.         }
     
105.   }                        
     
106.   
     
107. 
     
108. 
     
109. /*******************************************************************************
     
110. * 函數名         : NVIC_Configuration
     
111. * 描述           : 初始化NVIC
     
112. * 輸入           : 無
     
113. * 輸出           : 無
     
114. * 返回           : 無
     
115. *******************************************************************************/
     
116. void NVIC_Configuration(void)
     
117. {
     
118.    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
     
119. 
     
120.    /* Configure the Priority Group to 2 bits */
     
121.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
     
122.   
     
123. ……………………
     
124. 
     
125. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
     

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